基于解耦式主动万向脚轮的室内全向移动机器人设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 主要符号表 | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第12-14页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·课题的创新点 | 第13-14页 |
| ·全向移动机器人的国内外发展现状 | 第14-17页 |
| ·Mecanum 轮式全向移动机器人 | 第14-15页 |
| ·球轮式全向移动机器人 | 第15-16页 |
| ·万向轮式全向移动机器人 | 第16-17页 |
| ·运动学与动力学模型的研究现状 | 第17-18页 |
| ·移动机器人的运动学建模方法研究现状 | 第17页 |
| ·移动机器人的动力学建模方法研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第18-20页 |
| 2 解耦式主动万向脚轮的设计 | 第20-25页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·脚轮的方案设计 | 第20-21页 |
| ·脚轮的运动学分析 | 第21-22页 |
| ·脚轮的结构设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 全向移动机器人的设计 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·移动机器人的方案设计 | 第25-29页 |
| ·机器人的自动度分析 | 第25-27页 |
| ·机器人的系统组成 | 第27-28页 |
| ·底盘结构设计 | 第28-29页 |
| ·移动机器人的运动学分析 | 第29-33页 |
| ·运动学建模 | 第29-30页 |
| ·正向运动学 | 第30-31页 |
| ·逆向运动学 | 第31-33页 |
| ·移动机器人的动力学分析 | 第33-36页 |
| ·脚轮的受力分析 | 第33-34页 |
| ·基于拉格朗日法的动力学建模 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 全向移动机器人的运动学仿真 | 第37-43页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人运动学仿真目的 | 第37-38页 |
| ·机器人侧行功能仿真 | 第38-40页 |
| ·仿真方法及相关参数设置 | 第38-39页 |
| ·仿真数据 | 第39页 |
| ·仿真数据分析 | 第39-40页 |
| ·机器人原地转向功能仿真 | 第40-42页 |
| ·仿真方法及相关参数 | 第40页 |
| ·仿真数据 | 第40-41页 |
| ·仿真数据分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 移动机器人的寄生功率分析 | 第43-64页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·全向移动机器人的寄生功率分析 | 第43-48页 |
| ·移动机器人寄生功率的产生 | 第43-44页 |
| ·寄生功率的影响参数 | 第44-46页 |
| ·寄生功率的分析方法 | 第46-48页 |
| ·实例分析 | 第48-51页 |
| ·分析的目的 | 第48-49页 |
| ·方案制定及分析思路 | 第49-51页 |
| ·实验参数设置 | 第51页 |
| ·仿真数据及分析 | 第51-63页 |
| ·仿真分析数据 | 第51-60页 |
| ·实验数据分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论和展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
