基于图像的自寻迹切割机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| ·课题简介 | 第6页 |
| ·研究背景及意义 | 第6-9页 |
| ·研究背景 | 第6-8页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·机器人的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·研究现状 | 第9-10页 |
| ·机器人系统图像导航 | 第10-11页 |
| ·研究内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 自寻迹切割机器人视觉定位 | 第13-22页 |
| ·视觉定位技术 | 第13-18页 |
| ·视觉检测 | 第13-14页 |
| ·单目视觉系统 | 第14-16页 |
| ·双目视觉系统 | 第16-17页 |
| ·多目视觉系统 | 第17-18页 |
| ·自寻迹切割机器人坐标系及其相互转换 | 第18-20页 |
| ·摄像机成像模型 | 第18-19页 |
| ·坐标系及相互转换 | 第19-20页 |
| ·自寻迹切割机器人视觉定位系统 | 第20-21页 |
| ·自寻迹切割机器人成像模型 | 第20页 |
| ·自寻迹切割机器人视觉定位系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 切割路径图像处理 | 第22-39页 |
| ·切割路径图像的预处理 | 第22-27页 |
| ·图像滤波 | 第22-24页 |
| ·图像增强 | 第24-26页 |
| ·图像二值化 | 第26-27页 |
| ·切割路径图像边缘检测 | 第27-38页 |
| ·差分边缘检测算子 | 第27-34页 |
| ·基于数学形态学的切割路径识别 | 第34-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 自寻迹切割机器人切割路径规划 | 第39-59页 |
| ·路径规划的概念 | 第39-40页 |
| ·路径规划的简介 | 第39页 |
| ·路径规划的基本原理 | 第39-40页 |
| ·路径规划方法分类 | 第40-44页 |
| ·传统路径规划 | 第40-41页 |
| ·智能路径规划 | 第41-42页 |
| ·蚁群算法研究 | 第42-44页 |
| ·自寻迹切割机器入切割路径拟合 | 第44-51页 |
| ·最小二乘法 | 第44-46页 |
| ·多项式拟合 | 第46-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-51页 |
| ·广义点理论误差模型 | 第51-58页 |
| ·广义点理论基础 | 第52页 |
| ·广义点理论误差模型 | 第52-54页 |
| ·自寻迹切割机器人切割路径匹配 | 第54-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-60页 |
| ·本文总结 | 第59页 |
| ·进一步的工作与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
| 攻读硕士学位期间研宄成果 | 第63-64页 |
