| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·论文选题来源及背景 | 第7-8页 |
| ·论文选题来源 | 第7页 |
| ·仿人机器人运动控制系统研究背景 | 第7-8页 |
| ·论文的研究目的及意义 | 第8-9页 |
| ·仿人机器人运动控制器国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状和发展趋势 | 第9页 |
| ·国内研究现状和发展趋势 | 第9-10页 |
| ·全文研究内容及章节安排 | 第10-12页 |
| 第二章 仿人机器人嵌入式运动控制器总体方案设计 | 第12-20页 |
| ·仿人机器人嵌入式运动控制器的性能指标要求 | 第12页 |
| ·仿人机器人嵌入式运动控制器工作机理分析 | 第12-18页 |
| ·仿人机器人驱动方式分析与设计 | 第13页 |
| ·控制方式的分析与设计 | 第13-15页 |
| ·传输方式分析与设计 | 第15-16页 |
| ·嵌入式操作系统分析 | 第16-18页 |
| ·仿人机器人嵌入式运动控制器的总体方案确定 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 仿人机器人嵌入式运动控制器硬件设计及优化 | 第20-28页 |
| ·步进电机驱动电路的设计 | 第20-23页 |
| ·单片机的选择与最小系统设计 | 第23-25页 |
| ·STM32F103与CPLD外围电路设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 仿人机器人嵌入式运动控制器硬件电路仿真 | 第28-42页 |
| ·STM32F103芯片A/D转换电路仿真 | 第28-32页 |
| ·CPLD芯片发送数据电路仿真 | 第32-39页 |
| ·数据传输波特率的选择 | 第32-37页 |
| ·传输数据进行优化 | 第37-39页 |
| ·步进电机驱动电路仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 仿人机器人运动控制器算法及软件滤波的研究 | 第42-52页 |
| ·对步进电机进行数学建模 | 第42-45页 |
| ·经典PID调节原理 | 第45-46页 |
| ·遗传PID算法 | 第46-49页 |
| ·软件滤波 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 仿人机器人嵌入式运动控制器软件设计与实验验证 | 第52-59页 |
| ·上位机软件设计 | 第52-55页 |
| ·移植μC/OS-Ⅱ操作系统 | 第55-57页 |
| ·实验验证 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 总结 | 第59-60页 |
| ·研究总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第64-66页 |