| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究水平及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·国内外研究水平 | 第9-11页 |
| ·发展趋势 | 第11-13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 码坯机器人的轨迹规划 | 第15-26页 |
| ·码坯机器人位姿描述 | 第15-17页 |
| ·位置的描述 | 第15-16页 |
| ·姿态的描述 | 第16页 |
| ·坐标系的描述 | 第16-17页 |
| ·机器人运动学模型 | 第17-19页 |
| ·连杆描述 | 第17-18页 |
| ·连杆连接的描述 | 第18页 |
| ·连杆坐标系及参数 | 第18页 |
| ·连杆变换 | 第18-19页 |
| ·码坯机器人坐标系及 D-H 参数 | 第19-20页 |
| ·四自由度码坯机器人运动学方程 | 第20-21页 |
| ·码坯机器人运动学正解 | 第20-21页 |
| ·码坯机器人运动学逆解 | 第21页 |
| ·码坯机器人轨迹规划 | 第21-24页 |
| ·关节空间三次多项式 | 第21-23页 |
| ·码坯机器人作业描述 | 第23页 |
| ·轨迹规划 | 第23-24页 |
| ·码坯机器人仿真及分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 码坯集成系统机械结构设计 | 第26-34页 |
| ·码坯集成系统结构总体设计 | 第26-28页 |
| ·码坯系统机械结构分析 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 码坯集成系统硬件 | 第34-44页 |
| ·s7-200 系列 PLC 通讯检测 | 第34-36页 |
| ·控制系统硬件连接 | 第36-43页 |
| ·驱动器 HBQ30722A 和步进电机 130BYG3503 的连接 | 第36-39页 |
| ·TK6070ip 触摸屏与 PLC 的连接 | 第39-40页 |
| ·PLC 与驱动器的连接 | 第40-42页 |
| ·EM253 和 HBQ30722A 驱动器的连接 | 第42-43页 |
| ·码坯集成系统硬件结构 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 码坯集成系统软件 | 第44-55页 |
| ·触摸屏人机界面 | 第44-45页 |
| ·西门子 PLC 对步进电机的控制 | 第45-52页 |
| ·PLC224XP 控制输送线上的步进电机 | 第45-51页 |
| ·PLC 224 CN 对横向分缝步进电机的控制 | 第51-52页 |
| ·西门子 PLC 之间的通信 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-67页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第67页 |