基于视觉的地面污迹清除机器人研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-15页
·课题研究目的和意义	第10页
·国内外清洁机器人发展现状	第10-11页
·机器人定位避障方法研究现状	第11-13页
·定位策略综述	第11-12页
·避障方法研究	第12-13页
·课题来源及研究内容	第13-15页
第2章 机器人系统方案设计	第15-24页
·机器人系统总体设计	第15页
·机械本体结构设计	第15-17页
·控制子系统设计	第17-23页
·本章小结	第23-24页
第3章 机器人视觉系统建模	第24-37页
·摄像头安装与标定	第24-26页
·摄像头安装设计	第24-25页
·摄像头标定过程	第25-26页
·视觉模型	第26-30页
·地面到图像的映射变换	第26-29页
·图像到地面的映射变换	第29-30页
·地面污迹图像处理	第30-34页
·实验实施的一种标定方法	第34-36页
·本章小结	第36-37页
第4章 机器人定位避障研究	第37-50页
·机器人定位分析	第37-38页
·模糊控制理论简介	第38-40页
·模糊避障算法设计	第40-46页
·控制变量的模糊语言描述	第40-43页
·建立模糊控制规则	第43-44页
·模糊推理与清晰化运算	第44-46页
·实验结果	第46-49页
·本章小结	第49-50页
结论	第50-51页
参考文献	第51-54页
附录	第54-55页
攻读硕士学位期间所发表的学术论文	第55-56页
致谢	第56页