| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·球面并联机器人概述 | 第10-13页 |
| ·并联机器人起源 | 第10-11页 |
| ·球面并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·并联机器人控制技术概述 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 球面 5R 并联机构运动学分析及运动规划 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·球面 5R 并联机构简介 | 第16-18页 |
| ·球面 5R 并联机构运动学分析 | 第18-20页 |
| ·位置反解 | 第18页 |
| ·位置正解 | 第18-19页 |
| ·雅可比矩阵 | 第19-20页 |
| ·球面 5R 并联机构运动规划 | 第20-28页 |
| ·球面 5R 并联机构轨迹规划方法 | 第20-23页 |
| ·球面 5R 并联机构路径规划 | 第23-27页 |
| ·实际运动规划中存在的问题 | 第27-28页 |
| ·算例 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 球面 5R 并联机构运动控制系统 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·交流伺服运动控制系统结构 | 第32-33页 |
| ·球面 5R 并联机构控制系统硬件结构 | 第33-36页 |
| ·Turbo PMAC Clipper 及 ACC-8P 简介 | 第34-35页 |
| ·交流伺服电机及其驱动器简介 | 第35-36页 |
| ·球面5R并联机构控制策略 | 第36-37页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第37-40页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第37-39页 |
| ·滑模变结构系统的设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 球面 5R 并联机构伺服系统建模及仿真 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·交流伺服电机的数学模型 | 第41-42页 |
| ·电流环数学模型及仿真 | 第42-44页 |
| ·速度环数学模型及仿真 | 第44-48页 |
| ·位置环数学模型 | 第48-51页 |
| ·位置环仿真 | 第51-55页 |
| ·PID 控制器 | 第51页 |
| ·PID+速度/加速度前馈+NOTCH 滤波控制器 | 第51-53页 |
| ·SMC 控制器 | 第53-55页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第55-58页 |
| ·MATLAB 和 ADAMS 联合仿真 | 第58-60页 |
| ·联合仿真模型及仿真流程 | 第58-59页 |
| ·联合仿真建模方法 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 球面 5R 并联机构控制系统软件开发 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·球面 5R 并联机构控制系统软件结构 | 第61-62页 |
| ·终端用户层控制软件开发 | 第62-68页 |
| ·设计原则 | 第62页 |
| ·终端用户层控制软件功能模块 | 第62-68页 |
| ·控制软件安全设置 | 第68页 |
| ·通信层功能实现 | 第68-70页 |
| ·PComm32PRO 动态链接库 | 第68-69页 |
| ·通信方法 | 第69-70页 |
| ·系统层功能实现 | 第70-72页 |
| ·PMAC 软件系统 | 第71页 |
| ·PMAC 轨迹生成 | 第71-72页 |
| ·PMAC 数据采集 | 第72页 |
| ·伺服控制层功能实现 | 第72-74页 |
| ·伺服驱动器控制算法 | 第73页 |
| ·PMAC 卡控制算法 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 球面 5R 并联机构运动控制实验研究 | 第75-86页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·硬件连接及设置 | 第75-77页 |
| ·PC 机与 PMAC 卡连接 | 第75-76页 |
| ·PMAC 卡与 Acc-8P 连接 | 第76页 |
| ·Acc-8P 与伺服驱动器连接 | 第76-77页 |
| ·伺服驱动器与伺服电机连接 | 第77页 |
| ·位置控制实验研究 | 第77-79页 |
| ·位置控制系统设置 | 第78页 |
| ·控制器增益调整 | 第78-79页 |
| ·速度控制实验研究 | 第79-82页 |
| ·速度控制系统设置 | 第79-80页 |
| ·PID+速度/加速度前馈+NOTCH 滤波控制 | 第80-82页 |
| ·SMC 控制 | 第82页 |
| ·实验结果对比分析 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |