| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·直驱式液压伺服系统的研究现状 | 第10页 |
| ·直驱式液压伺服系统的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·阀控型液压系统与变排量型液压系统的相互区别 | 第10-12页 |
| ·直驱式液压伺服系统的国内外研究现状及其常用控制算法 | 第12-15页 |
| ·直驱式液压伺服系统的课题来源及其研究意义 | 第15页 |
| ·论文的主要工作及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 直驱式液压伺服系统动力学建模 | 第17-23页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·直驱式液压伺服系统位置伺服系统构成 | 第17页 |
| ·电机融合泵的结构和工作原理 | 第17-19页 |
| ·液压伺服系统动力学模型建立 | 第19-21页 |
| ·伺服系统的基本参数 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 直驱式液压伺服系统变增益滑模控制 | 第23-31页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·变增益趋近律 | 第23-25页 |
| ·变增益滑模变结构控制器设计 | 第25-26页 |
| ·转速内环控制器设计 | 第25-26页 |
| ·位置外环控制器设计 | 第26页 |
| ·稳定性分析 | 第26-27页 |
| ·仿真研究 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 直驱式液压伺服系统自抗扰控制 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31-39页 |
| ·自抗扰控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·位置外环控制器设计 | 第40-41页 |
| ·转速内环控制器设计 | 第41页 |
| ·仿真研究 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 直驱式液压伺服系统基于 ESO 的滑模变结构控制 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·位置环复合控制器设计 | 第46-47页 |
| ·转速环复合控制器设计 | 第47页 |
| ·仿真研究 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |