| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-15页 |
| 1 绪论 | 第15-35页 |
| ·研究网络远程机器人控制系统的意义 | 第15-17页 |
| ·网络远程机器人控制系统的国内外发展状况 | 第17-26页 |
| ·研究背景 | 第17-19页 |
| ·国内外发展状况与趋势 | 第19-24页 |
| ·目前在Internet远程机器人控制系统方面的一些成功实例 | 第24-25页 |
| ·我国863机器人主题支持危险作业机器人研究的现状 | 第25-26页 |
| ·网络远程机器人系统存在的问题以及解决方案 | 第26-29页 |
| ·网络远程控制系统存在的问题以及解决途径 | 第26-29页 |
| ·危险作业机器人存在的问题以及解决途径 | 第29页 |
| ·本文研究的目的和主要内容 | 第29-31页 |
| ·论文研究目的 | 第29-30页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第30-31页 |
| ·论文课题来源 | 第31页 |
| ·论文组织结构 | 第31-35页 |
| 2 网络远程机器人控制系统的体系结构 | 第35-56页 |
| ·客户机/服务器系统的体系结构 | 第35-37页 |
| ·系统各功能模块结构 | 第35-36页 |
| ·系统各功能模块的协调运行过程 | 第36-37页 |
| ·任务分层控制系统的体系结构 | 第37-40页 |
| ·局部自主子系统 | 第37-38页 |
| ·传感器子系统 | 第38-39页 |
| ·仿真规划子系统 | 第39-40页 |
| ·网络通信子系统 | 第40页 |
| ·两层服务器控制系统的体系结构 | 第40-44页 |
| ·系统结构 | 第40-41页 |
| ·机器人环境的总体布局 | 第41-42页 |
| ·用户接口界面 | 第42页 |
| ·机器人服务器 | 第42页 |
| ·Internet服务器 | 第42-44页 |
| ·大时延环境下的远程控制系统的体系结构 | 第44-48页 |
| ·系统体系结构特点 | 第44-46页 |
| ·图形仿真环境 | 第46-47页 |
| ·远程控制效果评估 | 第47页 |
| ·实时规划 | 第47页 |
| ·双手仿真机器人语言 | 第47-48页 |
| ·基于CORBA技术的网络远程机器人集成系统 | 第48-55页 |
| ·客户机站点 | 第48-49页 |
| ·机器人站点 | 第49页 |
| ·网络分布对象计算 | 第49-52页 |
| ·Web远程机器人集成系统实现 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 3 网络远程机器人控制系统的人-机接口界面研究 | 第56-84页 |
| ·引言 | 第56-60页 |
| ·人-机系统、人-机交互以及人-机接口界面 | 第56-57页 |
| ·人-机接口界面定义 | 第57页 |
| ·人-机界面的研究内容 | 第57-58页 |
| ·人-机接口界面的起源 | 第58页 |
| ·人-机接口界面的发展 | 第58-60页 |
| ·多模式人-机接口 | 第60-67页 |
| ·概述 | 第60-62页 |
| ·多模式接口模型 | 第62-63页 |
| ·多模式接口的体系结构 | 第63-64页 |
| ·多模式接口集成 | 第64-67页 |
| ·基于智能Agent的人-机接口系统结构 | 第67-74页 |
| ·集中式多智能体Agent系统模型 | 第69页 |
| ·硬件结构 | 第69-70页 |
| ·软件结构 | 第70页 |
| ·多智能体模块之间的通信协调机制 | 第70-73页 |
| ·智能用户接口Agent的学习与构建 | 第73-74页 |
| ·基于信息论的人-机接口界面性能研究 | 第74-82页 |
| ·人-机接口界面性能分析 | 第76-78页 |
| ·基于信息论的人-机接口性能评估框架 | 第78-81页 |
| ·评估接口性能框架的有效说明 | 第81-82页 |
| ·讨论 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 4 网络远程机器人控制系统的通信机制研究 | 第84-93页 |
| ·概述 | 第84-85页 |
| ·建立系统状态空间模型 | 第85-88页 |
| ·Internet通信时延分析 | 第85-87页 |
| ·系统状态空间模型 | 第87-88页 |
| ·通信系统体系结构 | 第88-89页 |
| ·不同通信模式的控制机制 | 第89-91页 |
| ·解决通信传输延迟的措施 | 第91-92页 |
| ·解决视频信息和控制命令传输时延的措施 | 第91页 |
| ·在网络环境中加快信息处理速度的措施 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 5 人-机系统的智能任务分工与协作研究 | 第93-111页 |
| ·人-机系统功能任务分配的理论研究 | 第93-101页 |
| ·功能任务分配的互补原理 | 第93页 |
| ·人与智能机器的功能任务匹配问题 | 第93-94页 |
| ·人-机系统平衡概念 | 第94-95页 |
| ·分析自动化的影响 | 第95-98页 |
| ·联合系统建模 | 第98-101页 |
| ·讨论 | 第101页 |
| ·人-机系统的智能任务分工与接口智能值计算 | 第101-109页 |
| ·机器智能 | 第102-104页 |
| ·人-机合作系统建模 | 第104-106页 |
| ·H、Hinter、M的测量过程 | 第106-107页 |
| ·实现举例 | 第107-109页 |
| ·讨论 | 第109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 6 复杂环境下智能机器人操作手臂的轨迹控制 | 第111-141页 |
| ·神经网络的发展 | 第111-112页 |
| ·自组织网络与竞争学习网络 | 第112-114页 |
| ·基于神经网络时序处理的机器人轨迹控制 | 第114-125页 |
| ·概述 | 第114-115页 |
| ·轨迹重构时模糊性产生的原因以及解决途径 | 第115-117页 |
| ·TSPSONN模型 | 第117-121页 |
| ·存储轨迹的调用过程 | 第121-122页 |
| ·自动调用轨迹控制机器人举例 | 第122-124页 |
| ·讨论 | 第124-125页 |
| ·模糊神经网络控制系统在机器人手臂规划中的应用 | 第125-139页 |
| ·引言 | 第125-126页 |
| ·机器人手臂模型描述 | 第126-127页 |
| ·模糊控制系统描述 | 第127-128页 |
| ·神经-模糊控制系统描述 | 第128-130页 |
| ·机器人手臂的神经-模糊控制系统的设计 | 第130-134页 |
| ·神经-模糊控制系统稳定性证明 | 第134-136页 |
| ·系统分析 | 第136-138页 |
| ·讨论 | 第138-139页 |
| ·本章小结 | 第139-141页 |
| 7 基于多智能体的远程机器人自主性变换控制机制研究 | 第141-152页 |
| ·引言 | 第141-142页 |
| ·自主性变换控制策略原理 | 第142-147页 |
| ·控制变换策略概念 | 第142-143页 |
| ·智能体执行控制变换的过程 | 第143-144页 |
| ·变换策略的数学模型 | 第144-145页 |
| ·变换策略之间的主要关系 | 第145-147页 |
| ·自主性变换策略模型应用于远程智能机器人控制 | 第147-150页 |
| ·本章小结 | 第150-152页 |
| 8 化工厂剧毒原料贮存罐的网络远程机器人控制系统实现 | 第152-166页 |
| ·问题描述 | 第152-153页 |
| ·系统实现的主要功能 | 第153页 |
| ·系统实现的主要技术指标 | 第153-154页 |
| ·技术实现 | 第154-165页 |
| ·系统实现的控制方案 | 第154-155页 |
| ·系统实现中需要的设备 | 第155-157页 |
| ·建立网络远程机器人控制系统平台 | 第157-159页 |
| ·机器人的任务规划 | 第159-161页 |
| ·实现人-机协作与协调 | 第161-163页 |
| ·网络远程机器人系统控制实现 | 第163-165页 |
| ·技术风险与防范措施 | 第165页 |
| ·本章小节 | 第165-166页 |
| 9 结论 | 第166-169页 |
| ·论文研究总结 | 第166-168页 |
| ·进一步研究工作 | 第168-169页 |
| 致 谢 | 第169-171页 |
| 参考文献 | 第171-180页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录和参加的科研项目 | 第180页 |
