一种球面并联机构的动力学性能分析及仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 主要符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机器人的发展及研究现状 | 第8-11页 |
| ·并联机构的特点 | 第9页 |
| ·并联机构主要应用 | 第9-11页 |
| ·球面三自由度并联机构研究现状 | 第11-14页 |
| ·选题意义及研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 并联机构的影响系数矩阵分析 | 第16-34页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构位置分析 | 第16-21页 |
| ·少自由度并联机构的影响系数的直接法 | 第21-25页 |
| ·一阶影响系数和速度分析 | 第21-22页 |
| ·二阶影响系数和加速度分析 | 第22-25页 |
| ·影响系数矩阵建立 | 第25-33页 |
| ·并联机构的一阶影响系数矩阵 | 第25-27页 |
| ·并联机构的二阶影响系数矩阵 | 第27-29页 |
| ·速度和加速度实例分析验证 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 并联机构的动力学性能指标分析 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·少自由度并联机构性能指标理论 | 第34-38页 |
| ·少自由度并联机构速度性能指标分析 | 第34-35页 |
| ·少自由度并联机构加速度性能指标分析 | 第35-36页 |
| ·少自由度并联机构力与力矩的指标分析 | 第36-37页 |
| ·全域运动性能波动指标 | 第37-38页 |
| ·并联机构的运动学性能指标分析 | 第38-43页 |
| ·速度全域性能指标分析 | 第38-39页 |
| ·加速度性能指标分析 | 第39页 |
| ·力与力矩性能指标分析 | 第39-40页 |
| ·速度波动性能指标分析 | 第40-41页 |
| ·力学传递波动性能指标分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 并联机构的结构改进优化及动力学仿真分析 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·球面并联机构设计改进 | 第44-45页 |
| ·ADAMS 软件运动学仿真 | 第45-50页 |
| ·ADAMS 软件虚拟样机技术 | 第45页 |
| ·ADAMS 环境下调用函数介绍 | 第45-46页 |
| ·机构运动学正解仿真 | 第46-48页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第48-50页 |
| ·机构动力学仿真 | 第50-52页 |
| ·动力学分析方案 | 第50页 |
| ·主动副受力分析及对比 | 第50-52页 |
| ·平衡机的参数设计与优化 | 第52-61页 |
| ·ADAMS 参数化分析简介 | 第52-53页 |
| ·平衡机试验设计 | 第53-59页 |
| ·平衡机优化分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·主要工作回顾 | 第62页 |
| ·工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 A D_i，E_i，F_i表达式 | 第67-69页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
