| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的背景及其研究意义 | 第7-9页 |
| ·课题国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第10页 |
| ·塔机群防碰撞技术的发展状况 | 第10页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 塔机群防碰撞系统总体方案设计 | 第13-19页 |
| ·塔机工作原理简介 | 第13-14页 |
| ·塔机防碰撞关键参数分析 | 第14页 |
| ·塔机群及其障碍物数学模型的建立 | 第14-16页 |
| ·塔机群坐标系的建立 | 第14-15页 |
| ·塔机群及障碍物模型的建立 | 第15-16页 |
| ·塔机群防碰撞方案的选择分析 | 第16-18页 |
| ·塔机群集中控制防碰撞方案 | 第16-17页 |
| ·塔机群分布式控制防碰撞方案 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 塔机群防碰撞系统硬件设计 | 第19-27页 |
| ·塔机群防碰撞系统硬件平台搭建 | 第19-20页 |
| ·塔机群防碰撞系统各子电路设计 | 第20-23页 |
| ·防碰撞系统信息采集电路 | 第20页 |
| ·ZigBee 模块电路设计 | 第20-21页 |
| ·电平转换电路设计 | 第21页 |
| ·继电器控制电路设计 | 第21-22页 |
| ·人机交互模块电路设计 | 第22-23页 |
| ·塔机群防碰撞系统传感器信息采集方案 | 第23-26页 |
| ·小车变幅传感器 | 第23-24页 |
| ·吊重高度传感器 | 第24页 |
| ·回转角度传感器 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 基于 ZigBee 的塔机群无线传感网络设计 | 第27-45页 |
| ·短距离无线通讯技术 | 第27-28页 |
| ·无线通讯 ZigBee 技术组网方案分析 | 第28-32页 |
| ·ZigBee 协议栈 | 第28-29页 |
| ·ZigBee 模块组网方式选择 | 第29-31页 |
| ·ZigBee 模块组网 | 第31-32页 |
| ·无线通讯 ZigBee 软件设计 | 第32-39页 |
| ·无线通讯系统工作流程分析 | 第32-33页 |
| ·设置串口参数，启动数据接收线程 | 第33-34页 |
| ·执行串口打开操作，配置串口 | 第34-37页 |
| ·用 ReadFile 和 WriteFile 读写串口 | 第37-39页 |
| ·关闭串口 | 第39页 |
| ·ZigBee 模块硬件组网配置方法 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 塔机群防碰撞系统软件设计 | 第45-57页 |
| ·塔机群防碰撞控制算法设计 | 第45-52页 |
| ·防止塔机与塔机之间的碰撞 | 第45-48页 |
| ·防止塔机与周围固定障碍物的碰撞 | 第48-50页 |
| ·塔机群防碰撞系统缓冲区域设置 | 第50-51页 |
| ·塔机群防碰撞多塔循环设计和继电器控制方案 | 第51-52页 |
| ·塔机群防碰撞界面设计 | 第52-54页 |
| ·塔机几何参数输入 | 第52-54页 |
| ·塔机群防碰撞区域显示 | 第54页 |
| ·传感器标定软件设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 塔机群防碰撞系统的现场验证 | 第57-62页 |
| ·系统现场应用概况 | 第57-58页 |
| ·系统终端硬件组成和软件测试 | 第58-60页 |
| ·现场调试的问题及解决方案 | 第60-61页 |
| ·系统总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |