一种适合狭窄空间下零部件装配机械手的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·装配机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外装配机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内装配机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·串并混联装配机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第17-18页 |
| ·课题研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机械手的整体设计和运动学分析 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机械手整体设计 | 第19-22页 |
| ·机械手基本工作要求 | 第19-20页 |
| ·机械手整体机构设计 | 第20-22页 |
| ·机构位置反解分析 | 第22-26页 |
| ·并联机构位置反解 | 第22-24页 |
| ·机械手位置反解分析 | 第24-26页 |
| ·并联机构运动学反解算例分析及验证 | 第26-29页 |
| ·算例分析 | 第26-28页 |
| ·Adams 仿真验证 | 第28-29页 |
| ·并联机构的速度分析 | 第29-34页 |
| ·速度求解 | 第29-31页 |
| ·速度数值算例 | 第31-32页 |
| ·速度 Adams 验证 | 第32-34页 |
| ·并联机构的加速度分析 | 第34-36页 |
| ·加速度求解 | 第34页 |
| ·加速度数值算例 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机械手的静力学分析 | 第37-52页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·并联机构静力学分析 | 第37-42页 |
| ·中间球铰约束力分析 | 第37-38页 |
| ·上平台静力分析 | 第38-40页 |
| ·并联机构静力学数值算例 | 第40-42页 |
| ·机械手静力学分析 | 第42-45页 |
| ·机械手静力分析 | 第43-44页 |
| ·机械手静力学数值算例 | 第44-45页 |
| ·机械手杆件尺寸优化 | 第45-48页 |
| ·机械手的 ANSYS 有限元分析 | 第48-51页 |
| ·静力有限元分析 | 第48-49页 |
| ·振动频率分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机械手动力学分析 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·并联机构动力学模型建立 | 第52-58页 |
| ·分支运动学分析 | 第52-54页 |
| ·主要构件受力分析 | 第54-56页 |
| ·动力学模型建立 | 第56-57页 |
| ·动力学数值算例 | 第57-58页 |
| ·机械手动力学模型建立 | 第58-65页 |
| ·动力学递推算法 | 第59-60页 |
| ·各关节速度求解 | 第60-62页 |
| ·杆的驱动力求解 | 第62-63页 |
| ·机械手动力学数值算例和 Adams 仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 控制系统的设计 | 第66-85页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·串联部分控制系统的设计 | 第66-71页 |
| ·旋转臂液压缸的确定 | 第66-67页 |
| ·液压缸的摆放位置进行优化 | 第67-71页 |
| ·液压元件的选择 | 第71-75页 |
| ·旋转臂液压缸 | 第71-72页 |
| ·延展臂液压缸 | 第72-73页 |
| ·回转液压马达 | 第73-75页 |
| ·液压泵 | 第75页 |
| ·液压控回路的设计和建模 | 第75-83页 |
| ·控制系统的建模 | 第76-77页 |
| ·电液伺服阀建模 | 第77-78页 |
| ·伺服阀控液压缸数学模型的建立 | 第78-80页 |
| ·伺服放大器的选用 | 第80页 |
| ·位移传感器的选用 | 第80页 |
| ·数学模型的建立 | 第80-83页 |
| ·系统仿真分析 | 第83-84页 |
| ·开环频率响应 | 第83页 |
| ·系统瞬态响应 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
