两轮差速驱动移动机器人运动模型研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题提出的背景 | 第8-12页 |
| ·运动学模型 | 第10-11页 |
| ·动力学模型 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·存在的问题及研究意义 | 第14-16页 |
| ·存在的问题 | 第14-16页 |
| ·研究意义 | 第16页 |
| ·本文的研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 2 两轮差速驱动移动机器人运动模型 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·直流电机双闭环调速系统模型 | 第18-21页 |
| ·直流电机模型 | 第18-20页 |
| ·传统双闭环直流调速系统模型 | 第20-21页 |
| ·惯量负载下双闭环直流调速系统模型简化 | 第21-29页 |
| ·电机负载分类 | 第21-22页 |
| ·惯量负载 | 第22-23页 |
| ·惯量负载下双闭环直流调速系统模型 | 第23-25页 |
| ·“类等效”模型简化 | 第25-29页 |
| ·两轮差速驱动移动机器人运动模型 | 第29-31页 |
| ·车轮载荷 | 第30-31页 |
| ·驱动电机等效转动惯量 | 第31页 |
| ·运动模型 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 负载可调的两轮差速驱动移动机器人 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·移动机器人机械结构 | 第33-35页 |
| ·机器人控制系统硬件 | 第35-42页 |
| ·DSP 控制器单元 | 第36-37页 |
| ·电机及驱动器单元 | 第37-40页 |
| ·扩展电路 | 第40-42页 |
| ·机器人控制系统软件 | 第42-44页 |
| ·通信协议设计 | 第43-44页 |
| ·任务设计 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 两轮差速驱动移动机器人运动模型参数辨识及实验 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·基于遗传算法的模型参数辨识 | 第45-50页 |
| ·遗传算法 | 第46-47页 |
| ·适应度函数选取 | 第47页 |
| ·参数辨识结果 | 第47-50页 |
| ·实验对比 | 第50-56页 |
| ·固定轮速下模型与实际系统对比实验 | 第50-53页 |
| ·固定负载下模型与实际系统对比实验 | 第53-54页 |
| ·点镇定控制下模型与实际系统对比实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
