模块化主机器人的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·研究状况 | 第10-18页 |
| ·本文的研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 第二章 主机器人模块结构设计 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·模块化设计方法 | 第20-21页 |
| ·随遇平衡的实现 | 第21-24页 |
| ·主机器人模块 | 第24-31页 |
| ·I模块 | 第24-27页 |
| ·T模块 | 第27-29页 |
| ·手柄模块 | 第29-30页 |
| ·底座与卡环 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第34-35页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第35-42页 |
| ·单片机最小系统模块 | 第36页 |
| ·CAN通信模块设计 | 第36-39页 |
| ·鉴相计数电路 | 第39-41页 |
| ·电源模块 | 第41页 |
| ·控制器设计 | 第41-42页 |
| ·控制器程序设计 | 第42-47页 |
| ·控制器主程序的设计 | 第42-44页 |
| ·CAN节点的初始化 | 第44页 |
| ·中断服务子程序 | 第44-46页 |
| ·查询程序 | 第46页 |
| ·发送程序 | 第46-47页 |
| ·接收程序 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 主从控制策略 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·主从控制系统的工作模式及其控制方法 | 第48-51页 |
| ·主机器人运动学建模 | 第51-55页 |
| ·5-Dofs操作臂构型的正运动学建模 | 第52-54页 |
| ·5-Dofs双手柄构型正运动学建模 | 第54-55页 |
| ·主从控制策略 | 第55-59页 |
| ·从机器人系统搭建 | 第55-56页 |
| ·主从控制方式 | 第56-57页 |
| ·同构型主从控制策略 | 第57-58页 |
| ·镜像同构型主从控制策略 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 实验与分析 | 第61-76页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·实验用的主机器人构型 | 第61-64页 |
| ·主机器人验证与标定 | 第64-69页 |
| ·运动学验证实验 | 第64-66页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第66-67页 |
| ·重复定位精度实验 | 第67-69页 |
| ·主机器人误差源分析 | 第69-70页 |
| ·主机器人控制迟延分析 | 第70-72页 |
| ·主从控制系统应用示范试验 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 SCH与PCB图 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
