基于力传感器的工业机器人主动柔顺装配系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·工业机器人的背景及发展 | 第10页 |
| ·工业机器人柔顺装配研究进展 | 第10-14页 |
| ·被动柔顺装配研究进展 | 第11-12页 |
| ·主动柔顺装配研究现状 | 第12-13页 |
| ·复合柔顺装配研究现状 | 第13-14页 |
| ·其他装配系统研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究的内容和意义 | 第15-17页 |
| 第二章 基于力传感器的力控制策略 | 第17-35页 |
| ·力传感器的使用和安装 | 第17-19页 |
| ·阻抗控制 | 第19-24页 |
| ·阻抗控制理论 | 第19页 |
| ·阻抗控制实验设计 | 第19-24页 |
| ·传感器信号受干扰时的控制策略 | 第24-28页 |
| ·解决信号受干扰的意义 | 第24-25页 |
| ·力反馈信号的模糊 PD 算法处理 | 第25-27页 |
| ·实验结果分析 | 第27-28页 |
| ·力/位混合控制 | 第28-33页 |
| ·力/位混合控制理论及应用 | 第29-31页 |
| ·力/位混合控制实验 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 工业机器人的运动控制系统 | 第35-45页 |
| ·RB-08 工业机器人各关节的变换矩阵 | 第35-37页 |
| ·工业机器人基准坐标系转换 | 第37-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 六维力传感器的重力补偿系统 | 第45-56页 |
| ·力传感器重力补偿算法原理 | 第45-46页 |
| ·力传感器姿态改变时基准值的修正 | 第46-49页 |
| ·力跟随控制实验 | 第49-55页 |
| ·力跟随控制算法 | 第49-50页 |
| ·机器人运动控制系统 | 第50-51页 |
| ·力跟随控制的流程 | 第51-52页 |
| ·力跟随实验结果分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 工业机器人的轴孔主动柔顺装配研究 | 第56-78页 |
| ·轴孔装配的模型 | 第56-57页 |
| ·轴孔装配的力学分析 | 第57-61页 |
| ·倒角区阶段的力学分析 | 第57-58页 |
| ·一点接触阶段的力学分析 | 第58-60页 |
| ·两点接触阶段的力学分析 | 第60-61页 |
| ·轴孔装配过程仿真 | 第61-63页 |
| ·基于三维力传感器的轴孔装配 | 第63-70页 |
| ·运动控制算法描述 | 第63-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-70页 |
| ·基于六维力传感器的轴孔装配 | 第70-77页 |
| ·运动控制算法描述 | 第70-73页 |
| ·实验结果分析 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论及展望 | 第78-79页 |
| 参考文章 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附件 | 第86页 |
