| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究的背景与意义 | 第10页 |
| ·激光切割技术 | 第10-12页 |
| ·激光切割的特点概要 | 第10-11页 |
| ·激光切割的应用领域 | 第11-12页 |
| ·激光切割系统的介绍 | 第12页 |
| ·激光切割机器人研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| ·激光切割机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·激光切割机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| ·机器人离线编程技术发展现状 | 第15-18页 |
| ·国外离线编程软件的发展现状 | 第15-17页 |
| ·国内离线编程软件的发展现状 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 激光切割平台总体设计 | 第19-29页 |
| ·激光切割平台组成 | 第19-20页 |
| ·主要硬件介绍 | 第20-23页 |
| ·工业机器人 | 第20-21页 |
| ·光纤激光器 | 第21-22页 |
| ·随动系统 | 第22页 |
| ·激光切割头 | 第22-23页 |
| ·信号接线说明 | 第23-24页 |
| ·控制软件设计 | 第24-28页 |
| ·下位机软件 | 第25-26页 |
| ·上位机软件 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人运动学分析 | 第29-42页 |
| ·机器人运动学概述 | 第29页 |
| ·空间描述与坐标变换 | 第29-31页 |
| ·S TAU BLI- RX 160L 型机器人正运动学求解 | 第31-32页 |
| ·S TAU BLI- RX 160L 型机器人逆运动学求解 | 第32-39页 |
| ·S TAU BLI- RX 160L 型机器人运动速度分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机器人的轨迹规划 | 第42-55页 |
| ·轨迹规划概述 | 第42页 |
| ·关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划 | 第42-47页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划 | 第43-47页 |
| ·常规图形的切入与切出轨迹规划 | 第47-49页 |
| ·利用二次贝塞尔曲线对轨迹规划 | 第49-53页 |
| ·笛卡尔空间的问题检测 | 第53-54页 |
| ·工作空间超限问题 | 第53页 |
| ·关节奇异点问题 | 第53-54页 |
| ·几何问题检测与解决 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器人的系统标定 | 第55-67页 |
| ·系统标定概述 | 第55页 |
| ·机器人各坐标系介绍 | 第55页 |
| ·工件标定的方法及算法 | 第55-58页 |
| ·工具标定的方法及算法 | 第58-65页 |
| ·工具标定的原理 | 第58页 |
| ·利用标准工具标定 | 第58-59页 |
| ·示教四点直接标定 | 第59-61页 |
| ·误差修正 | 第61-65页 |
| ·工具标定实验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 激光切割实验 | 第67-76页 |
| ·通过示教编程进行激光切割 | 第67-69页 |
| ·常规图形的切割实验 | 第67-68页 |
| ·用二次贝塞尔曲线拟合的切割实验 | 第68-69页 |
| ·通过离线编程软件进行激光切割 | 第69-75页 |
| ·离线编程软件使用 | 第69-71页 |
| ·后置处理生成机器人指令 | 第71-74页 |
| ·离线激光切割实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第82页 |
