| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·爬楼轮椅的研究与发展 | 第9-12页 |
| ·本课题主要研究内容及本文结构 | 第12-13页 |
| 2 系统整体方案的研究与设计 | 第13-18页 |
| ·设计目标 | 第13页 |
| ·整体方案 | 第13-14页 |
| ·底盘设计 | 第14-15页 |
| ·驱动及控制系统设计 | 第15-16页 |
| ·用户界面设计 | 第16-18页 |
| 3 轮椅驱动控制系统硬件设计 | 第18-36页 |
| ·硬件系统体系结构 | 第18-21页 |
| ·微控制核心模块设计 | 第21-24页 |
| ·功率驱动模块设计 | 第24-29页 |
| ·人机交互模块设计 | 第29-32页 |
| ·动态姿态检测模块设计 | 第32-36页 |
| 4 轮椅驱动控制系统软件设计 | 第36-53页 |
| ·系统软件设计概述 | 第36-38页 |
| ·直流无刷电机驱动控制软件设计 | 第38-42页 |
| ·多处理器通信 | 第42-45页 |
| ·姿态检测 | 第45-53页 |
| 5 实验结果 | 第53-56页 |
| ·基础功能试验 | 第53页 |
| ·平地实验 | 第53-54页 |
| ·爬楼实验 | 第54-56页 |
| 6 全文总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 1 攻读硕士期间发表的学术论文目录 | 第63页 |