视觉AGV的导引系统研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外 AGV 研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·AGV 总体结构介绍 | 第12-15页 |
| ·AGV 导引方式及特点 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 视觉图像处理算法 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·图像滤波 | 第20-23页 |
| ·图像灰度化 | 第20-22页 |
| ·图像滤波 | 第22-23页 |
| ·图像二值化 | 第23-25页 |
| ·图像二值化简介 | 第23-24页 |
| ·Otsu 阀值分割算法 | 第24-25页 |
| ·图像细化 | 第25-26页 |
| ·路径参数提取 | 第26-30页 |
| ·Hough 变换基本原理 | 第26-28页 |
| ·极坐标系下的 Hough 变换 | 第28-29页 |
| ·路径参数的提取 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 免疫粒子群算法 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·粒子群算法 | 第32-35页 |
| ·粒子群算法简介 | 第32页 |
| ·粒子群算法基本原理 | 第32-33页 |
| ·目标函数的选择 | 第33页 |
| ·算法流程 | 第33-34页 |
| ·粒子群算法参数选取 | 第34-35页 |
| ·粒子群算法收敛性分析 | 第35页 |
| ·粒子群算法存在的问题 | 第35-36页 |
| ·免疫粒子群算法 | 第36-41页 |
| ·免疫机理简介 | 第36-37页 |
| ·免疫粒子群算法原理 | 第37-39页 |
| ·算法收敛性分析 | 第39-40页 |
| ·算法流程 | 第40-41页 |
| ·算法验证 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 AGV 运动控制策略 | 第46-76页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第46-47页 |
| ·变结构控制简介 | 第46-47页 |
| ·滑模变结构控制系统抖振问题 | 第47页 |
| ·离散系统滑模变结构控制 | 第47-50页 |
| ·离散系统滑模控制的描述 | 第48页 |
| ·准滑动模态的特性 | 第48-49页 |
| ·离散滑动模态的到达条件 | 第49页 |
| ·离散滑模控制的不变性 | 第49-50页 |
| ·AGV 运动学模型 | 第50-52页 |
| ·离散滑模控制律设计 | 第52-54页 |
| ·趋近律选取 | 第52页 |
| ·离散滑模控制律设计 | 第52-53页 |
| ·离散滑模控制系统的抖振分析 | 第53-54页 |
| ·免疫粒子群算法优化的离散滑模控制系统设计 | 第54-55页 |
| ·目标函数设计 | 第54页 |
| ·免疫粒子群算法优化的离散滑模控制器设计 | 第54-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-74页 |
| ·直线路径跟踪 | 第55-62页 |
| ·曲线路径跟踪 | 第62-68页 |
| ·圆周路径跟踪 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 AGV 导引系统硬件设计 | 第76-90页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第76-80页 |
| ·控制系统硬件架构简介 | 第76-77页 |
| ·硬件选型 | 第77-79页 |
| ·I2C 总线简介 | 第79页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第79-80页 |
| ·视觉图像系统硬件设计 | 第80-82页 |
| ·CCD 图像传感器原理 | 第80-81页 |
| ·CCD 摄像机选型 | 第81-82页 |
| ·基于 DSP 的视觉图像处理系统硬件设计 | 第82页 |
| ·驱动系统硬件设计 | 第82-88页 |
| ·直流电机的 PWM 调速原理 | 第83-84页 |
| ·硬件选型 | 第84-87页 |
| ·驱动系统硬件设计 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第六章 结论与展望 | 第90-92页 |
| ·结论 | 第90页 |
| ·展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第98-99页 |
