介电型EAP驱动机械手的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·研究意义 | 第15-17页 |
| ·介电型 EAP 驱动器研究现状 | 第17-22页 |
| ·本文主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 介电型 EAP 驱动器设计与制作 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·介电型 EAP 变形原理及驱动器设计 | 第24-26页 |
| ·介电型 EAP 变形原理 | 第24-25页 |
| ·圆柱形驱动器设计 | 第25-26页 |
| ·圆柱形驱动器制作过程 | 第26-31页 |
| ·EAP 薄膜拉伸 | 第26-28页 |
| ·涂抹柔性电极与薄膜粘合 | 第28-29页 |
| ·EAP 薄膜卷绕 | 第29-31页 |
| ·EAP 薄膜固定 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 介电型 EAP 驱动转动关节 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·转动关节结构设计 | 第33-34页 |
| ·有限元仿真 | 第34-38页 |
| ·有限元模型建立 | 第35页 |
| ·介电型 EAP 材料参数 | 第35-36页 |
| ·单元选择及网格划分 | 第36-37页 |
| ·仿真过程 | 第37-38页 |
| ·转动关节仿真试验设计 | 第38-42页 |
| ·正交试验设计 | 第38-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-42页 |
| ·转动关节试验 | 第42-46页 |
| ·转动角度测试 | 第42-43页 |
| ·负载特性测试 | 第43-44页 |
| ·堵转力矩测试 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 转动关节控制 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·EAP 驱动转动关节建模 | 第47-50页 |
| ·机电耦合模型 | 第47页 |
| ·平衡方程 | 第47-48页 |
| ·几何方程 | 第48-50页 |
| ·边界条件 | 第50页 |
| ·转动关节学习控制 | 第50-54页 |
| ·CMAC 神经网络 | 第51页 |
| ·传统型 CMAC 控制方案 | 第51-52页 |
| ·改进型 CMAC 控制方案 | 第52-54页 |
| ·改进型 CMAC 控制分析 | 第54-56页 |
| ·阶跃参考信号跟踪试验 | 第54-55页 |
| ·正弦参考信号跟踪试验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 介电型 EAP 驱动的机械手 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·机械手结构设计 | 第57-59页 |
| ·十字铰设计 | 第57-59页 |
| ·驱动器固定 | 第59页 |
| ·机械手控制电路 | 第59-63页 |
| ·编码器模块 | 第60-61页 |
| ·继电器电路模块 | 第61-62页 |
| ·高压模块 | 第62-63页 |
| ·通信模块 | 第63页 |
| ·机械手控制软件 | 第63-66页 |
| ·转角数据采集模块 | 第65页 |
| ·控制信号模块 | 第65页 |
| ·数据存储模块 | 第65页 |
| ·错误报警模块 | 第65-66页 |
| ·机械手控制 | 第66-71页 |
| ·位置控制 | 第66-68页 |
| ·输出力控制 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
