小麦精播机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·精细农业 | 第12-14页 |
| ·精细农业基本概念 | 第12-13页 |
| ·精细农业的应用现状 | 第13-14页 |
| ·农业机器人国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 小麦精播机器人总体方案设计 | 第19-29页 |
| ·系统设计要求 | 第19页 |
| ·车体设计 | 第19-20页 |
| ·小麦精播机构 | 第20-22页 |
| ·机器人移动平台 | 第22-28页 |
| ·控制系统的硬件设备 | 第22-24页 |
| ·上位机 | 第24-25页 |
| ·DGPS 定位 | 第25页 |
| ·COMPACTRIO 控制器 | 第25-26页 |
| ·无线路由器 | 第26-27页 |
| ·驱动系统的设置 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 路径规划理论 | 第29-40页 |
| ·路径规划问题概述 | 第29页 |
| ·传统的路径规划算法 | 第29-33页 |
| ·可视图法 | 第29-31页 |
| ·启发式搜索法 | 第31页 |
| ·栅格法 | 第31-32页 |
| ·人工势场法 | 第32-33页 |
| ·智能化路径规划算法 | 第33-38页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第33-34页 |
| ·神经网络算法 | 第34-36页 |
| ·遗传算法 | 第36-37页 |
| ·蚁群算法 | 第37-38页 |
| ·常用路径规划算法的比较 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于 A*算法的小麦精播机器人路径规划 | 第40-58页 |
| ·小麦精播机器人路径规划总体概述 | 第40-41页 |
| ·小麦精播机器人定位实现 | 第41-46页 |
| ·GPS 数据的接收和提取 | 第42-44页 |
| ·经纬度的坐标转换 | 第44-45页 |
| ·高斯投影 | 第45页 |
| ·平面转换公式 | 第45-46页 |
| ·A*算法的实现技术 | 第46-49页 |
| ·估价函数 | 第47-48页 |
| ·A*算法 | 第48-49页 |
| ·栅格环境建模 | 第49-52页 |
| ·路径规划实现 | 第52-57页 |
| ·系统开发平台和开发工具 | 第52页 |
| ·算法仿真结果 | 第52-56页 |
| ·数据的存储 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 小麦精播机器人全区域覆盖路径规划 | 第58-72页 |
| ·小麦精播机器人工作区域特点 | 第58页 |
| ·机器人全区域覆盖行走方式确立 | 第58-61页 |
| ·随机式全区域覆盖策略 | 第59页 |
| ·螺旋式全区域覆盖策略 | 第59-60页 |
| ·折返式全区域覆盖策略 | 第60-61页 |
| ·无障碍物的情况 | 第61-63页 |
| ·有障碍物的情况 | 第63-71页 |
| ·障碍物矩形化处理 | 第63-64页 |
| ·基于子区域折返全区域覆盖路径规划 | 第64-68页 |
| ·算法实现 | 第68-70页 |
| ·仿真研究与分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
