小型固定翼无人机飞行控制软件设计与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13-15页 |
| ·课题研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本单位的研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究内容及需解决的问题 | 第17-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文需要解决的问题 | 第18-19页 |
| ·本文的章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 飞行控制软件的总体方案 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·飞行控制软件的目标环境 | 第20-23页 |
| ·飞行控制计算机硬件环境 | 第20-22页 |
| ·飞行控制软件开发环境 | 第22-23页 |
| ·飞行控制软件的需求分析 | 第23-24页 |
| ·飞行控制软件的整体结构 | 第24-27页 |
| ·硬件驱动层 | 第25-26页 |
| ·软件服务层 | 第26页 |
| ·软件功能层 | 第26-27页 |
| ·软件的测试和验证方案 | 第27-29页 |
| ·软件实时性能测试 | 第27-28页 |
| ·飞行控制功能验证 | 第28-29页 |
| ·故障处置功能验证 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 飞行控制软件底层驱动设计 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·板级系统初始化 | 第30-31页 |
| ·串口驱动设计 | 第31-36页 |
| ·CPU 自带串口的驱动设计 | 第32-34页 |
| ·TPU3 外扩串口的驱动设计 | 第34-35页 |
| ·串口中断服务的设计 | 第35-36页 |
| ·PWM 驱动设计 | 第36-39页 |
| ·舵机的工作方式 | 第36-37页 |
| ·PWM 信号的输出 | 第37-39页 |
| ·PWM 信号的捕获 | 第39页 |
| ·AD 驱动设计 | 第39-41页 |
| ·DIO 驱动设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 飞行控制软件服务模块的设计 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·传感器模块 | 第43-49页 |
| ·GPS 数据接收任务设计 | 第44-46页 |
| ·IMU 数据采集任务设计 | 第46-47页 |
| ·AD 数据采集任务设计 | 第47-49页 |
| ·无线测控模块 | 第49-51页 |
| ·无线电台的工作方式 | 第49页 |
| ·测控链路可靠性通信 | 第49-51页 |
| ·数据管理模块 | 第51-53页 |
| ·舵机控制模块设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 飞行控制软件功能模块的设计 | 第56-69页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·遥控遥测模块设计 | 第56-59页 |
| ·遥控任务设计 | 第56-58页 |
| ·遥测任务设计 | 第58-59页 |
| ·导航模块设计 | 第59-63页 |
| ·自主导航任务设计 | 第59-61页 |
| ·指令导航任务设计 | 第61-63页 |
| ·人工导航任务设计 | 第63页 |
| ·控制律模块设计 | 第63-66页 |
| ·纵向控制逻辑的设计 | 第64-66页 |
| ·横侧向控制逻辑的设计 | 第66页 |
| ·调度管理模块设计 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 软件系统测试和仿真 | 第69-82页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·软件实时性能测试 | 第69-71页 |
| ·半物理仿真环境的构建 | 第71-72页 |
| ·故障处置功能仿真验证 | 第72-75页 |
| ·仿真试验 | 第72-73页 |
| ·试验结果与分析 | 第73-75页 |
| ·自主导航功能仿真试验 | 第75-77页 |
| ·仿真试验 | 第75页 |
| ·试验结果与分析 | 第75-77页 |
| ·指令导航功能仿真试验 | 第77-79页 |
| ·仿真试验 | 第77页 |
| ·试验结果与分析 | 第77-79页 |
| ·人工导航功能仿真试验 | 第79-81页 |
| ·仿真试验 | 第79-80页 |
| ·试验结果与分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文的工作总结 | 第82页 |
| ·后续研究工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第88页 |
