下肢康复机器人防跌倒控制实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| ·下肢康复机器人的背景 | 第9-10页 |
| ·防跌倒的现实意义 | 第10-11页 |
| ·国内外康复机器人的研究动态、目前的水平 | 第11-16页 |
| ·国外康复机器人研究动态 | 第11-14页 |
| ·国内康复机器人水平 | 第14-16页 |
| ·课题研究的主要内容与相关技术 | 第16-19页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16页 |
| ·课题研究的相关技术 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 防跌倒系统的工作原理 | 第20-29页 |
| ·人体平衡机理 | 第20-22页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·跌倒过程中的人体平衡策略 | 第21-22页 |
| ·人体行走步态分析 | 第22-25页 |
| ·人体的基本平面和基本轴 | 第22-23页 |
| ·人体行走步态 | 第23-25页 |
| ·加速度的测量原理 | 第25-27页 |
| ·康复移动平台移动原理 | 第27-28页 |
| ·全向轮设计原理 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 防跌倒控制系统的设计 | 第29-48页 |
| ·引言 | 第29-31页 |
| ·防跌倒策略的设计 | 第30-31页 |
| ·加速度信号采集系统的设计 | 第31-37页 |
| ·传感器的介绍 | 第32-33页 |
| ·微控制器的选型与设计 | 第33-34页 |
| ·系统的设计 | 第34-35页 |
| ·无线传输方法的设计 | 第35-37页 |
| ·智能移动平台的设计 | 第37-47页 |
| ·基本要求与参数设计 | 第37-39页 |
| ·运动分析 | 第39-41页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第41-43页 |
| ·系统软件设计 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 防跌倒实验 | 第48-53页 |
| ·跌倒检测实验 | 第48-51页 |
| ·加速度传感器的标定 | 第48-49页 |
| ·加速度信号测量实验 | 第49-51页 |
| ·防跌倒实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 | 第57-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
