无人机航路规划方法研究
| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·引言 | 第11-14页 |
| ·无人机的发展 | 第11-12页 |
| ·航路规划 | 第12-14页 |
| ·无人机的航路规划 | 第14页 |
| ·航路规划的关键 | 第14-15页 |
| ·地形和敌情信息 | 第14-15页 |
| ·威胁模型 | 第15页 |
| ·航路规划方法 | 第15页 |
| ·航路规划算法 | 第15-18页 |
| ·启发式A~*算法 | 第16页 |
| ·遗传算法 | 第16-17页 |
| ·蚁群算法 | 第17-18页 |
| ·选题背景与本文工作 | 第18-22页 |
| 第二章 雷达威胁模型 | 第22-32页 |
| ·雷达方程 | 第22-23页 |
| ·目标信噪比 | 第23-24页 |
| ·雷达检测 | 第24-26页 |
| ·探测概率随距离的变化 | 第26-27页 |
| ·雷达的直视距离 | 第27-28页 |
| ·雷达网的威胁计算 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人机攻击航路规划 | 第32-50页 |
| ·路线优化问题的数学描述 | 第32-35页 |
| ·数学模型 | 第32-33页 |
| ·规划空间的表示 | 第33-35页 |
| ·平行扩展A~*算法 | 第35-37页 |
| ·二维水平航路规划仿真计算 | 第37-41页 |
| ·航路代价指标 | 第37-38页 |
| ·原始数据 | 第38-39页 |
| ·规划方法 | 第39-40页 |
| ·计算结果及分析 | 第40-41页 |
| ·三维空间航路规划 | 第41-46页 |
| ·突防区域的地形 | 第42-43页 |
| ·可见性计算 | 第43-44页 |
| ·三维仿真计算 | 第44-46页 |
| ·考虑无人机性能约束的可行节点选取 | 第46-49页 |
| ·约束条件 | 第46-47页 |
| ·节点选取方法 | 第47-48页 |
| ·节点选取方法总结 | 第48页 |
| ·仿真实例计算 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 无人机侦察监视航路规划 | 第50-64页 |
| ·作战效能 | 第50-52页 |
| ·航路评价指标 | 第52-53页 |
| ·基于遗传算法的最优航路设计 | 第53-55页 |
| ·航路规划仿真实例 | 第55-59页 |
| ·地形因素的影响 | 第59-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 无人机协同航路规划 | 第64-80页 |
| ·协同攻击航路规划 | 第64-71页 |
| ·分散式求解方法 | 第65-66页 |
| ·分解策略 | 第66-68页 |
| ·仿真实例 | 第68-70页 |
| ·进入方向的考虑 | 第70-71页 |
| ·协同侦察监视航路规划 | 第71-79页 |
| ·航路评价指标 | 第71页 |
| ·集中式协同航路规划方法 | 第71-74页 |
| ·遗传算法设计 | 第71-72页 |
| ·仿真实例 | 第72-74页 |
| ·分散式协同航路规划方法 | 第74-77页 |
| ·基本思想 | 第74-75页 |
| ·遗传算法设计 | 第75-76页 |
| ·仿真计算 | 第76-77页 |
| ·结果讨论 | 第77-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第六章 基于目标分配的无人机航路规划 | 第80-89页 |
| ·攻击目标的分配 | 第80-85页 |
| ·单机的目标分配 | 第81-84页 |
| ·相同权重的目标点 | 第81页 |
| ·不同权重的目标点 | 第81-82页 |
| ·仿真计算 | 第82-84页 |
| ·多机的目标分配 | 第84-85页 |
| ·改进的遗传算法 | 第84页 |
| ·仿真计算 | 第84-85页 |
| ·侦察监视目标分配 | 第85-88页 |
| ·数学模型 | 第86页 |
| ·遗传算法设计 | 第86-87页 |
| ·仿真计算 | 第87-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 第七章 基于蚁群算法的航路规划研究 | 第89-101页 |
| ·蚁群算法原理 | 第89-91页 |
| ·基于蚁群算法的TSP问题求解 | 第91-95页 |
| ·TSP问题 | 第91-92页 |
| ·蚁群算法的描述 | 第92-93页 |
| ·蚂蚁状态转换规则 | 第92-93页 |
| ·生物信息激素修改规则 | 第93页 |
| ·蚁群算法执行代码 | 第93-94页 |
| ·仿真计算结果 | 第94-95页 |
| ·基于蚁群算法的航路规划问题 | 第95-97页 |
| ·蚁群算法的描述 | 第95-96页 |
| ·蚂蚁状态转换规则 | 第95-96页 |
| ·生物信息激素修改规则 | 第96页 |
| ·仿真计算 | 第96-97页 |
| ·蚁群算法的进一步改进 | 第97-100页 |
| ·目标点的生物信息激素计算 | 第98页 |
| ·蚂蚁状态转换规则 | 第98页 |
| ·生物信息激素修改规则 | 第98-99页 |
| ·仿真计算 | 第99-100页 |
| ·小结 | 第100-101页 |
| 第八章 不确定因素下的无人机航路规划 | 第101-111页 |
| ·方法介绍 | 第101-102页 |
| ·基于蚁群算法的动态TSP问题求解 | 第102-106页 |
| ·动态TSP问题的求解 | 第103-104页 |
| ·蚂蚁状态转换规则 | 第103页 |
| ·生物信息激素修改规则 | 第103-104页 |
| ·仿真计算 | 第104-106页 |
| ·基于蚁群算法的动态航路规划问题 | 第106-110页 |
| ·目标点的生物信息激素计算 | 第106-107页 |
| ·蚂蚁状态转换规则 | 第107页 |
| ·生物信息激素修改规则 | 第107页 |
| ·仿真计算 | 第107-110页 |
| ·小结 | 第110-111页 |
| 第九章 初始航路的光顺 | 第111-122页 |
| ·光顺方法 | 第111-112页 |
| ·攻击航路的光顺 | 第112-117页 |
| ·航路的离散 | 第113-114页 |
| ·链路的受力 | 第114-115页 |
| ·动力学仿真 | 第115页 |
| ·进入方向的考虑 | 第115-117页 |
| ·侦察监视航路的光顺 | 第117-121页 |
| ·离散方法 | 第117页 |
| ·受力分析 | 第117-118页 |
| ·动力学仿真 | 第118页 |
| ·航路的干涉考虑 | 第118-121页 |
| ·干涉的检测 | 第119页 |
| ·干涉情况下的航路光顺 | 第119-120页 |
| ·动力学仿真计算 | 第120-121页 |
| ·小结 | 第121-122页 |
| 结束语 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-129页 |
| 附录 | 第129-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 读博期间发表的论文 | 第145-146页 |
