基于触须传感器的移动机器人控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·移动机器人技术概况 | 第11-13页 |
| ·移动机器人技术研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人技术发展趋势 | 第12-13页 |
| ·移动机器人传感器简介 | 第13-15页 |
| ·触须传感器在移动机器人中的应用研究 | 第15-17页 |
| ·国外的发展历史与现状 | 第15-16页 |
| ·国内的发展状况 | 第16-17页 |
| ·课题研究意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·课题研究意义 | 第17-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人的移动机构与触须感知系统 | 第19-29页 |
| ·移动机器人轮式移动机构 | 第19-20页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第20-22页 |
| ·移动机器人触须传感器 | 第22-28页 |
| ·触须传感器的仿生学原理 | 第23-24页 |
| ·触须传感器的机械结构设计 | 第24-25页 |
| ·触须传感器信号采集 | 第25-27页 |
| ·标定实验 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人控制系统总体设计 | 第29-42页 |
| ·移动机器人控制系统硬件设计 | 第29-35页 |
| ·控制芯片STC12LE5412AD 简介 | 第30页 |
| ·电机驱动模块 | 第30-33页 |
| ·触须传感器和光电码盘模块 | 第33-34页 |
| ·无线通讯模块 | 第34-35页 |
| ·移动机器人控制系统软件设计 | 第35-40页 |
| ·运动控制软件设计 | 第36-38页 |
| ·触须传感器信号采集软件设计 | 第38-39页 |
| ·无线通讯程序设计 | 第39-40页 |
| ·上位机监控界面设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于触须传感器的物体轮廓识别 | 第42-52页 |
| ·环境特征信息获取 | 第42-44页 |
| ·基于距离数据的特征提取 | 第42-43页 |
| ·基于可视表象的特征提取 | 第43-44页 |
| ·基于触须测距的障碍物特征提取 | 第44-49页 |
| ·移动机器人触须传感器的模型建立 | 第44-45页 |
| ·仿生触须的力学分析 | 第45-46页 |
| ·障碍物距离探测 | 第46-48页 |
| ·障碍物轮廓特征提取 | 第48-49页 |
| ·轮廓识别实验 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于模糊逻辑的移动触须机器人避障控制研究 | 第52-66页 |
| ·模糊控制系统概述 | 第52-54页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第52-53页 |
| ·模糊控制器设计过程 | 第53-54页 |
| ·基于模糊满意度的模糊控制器设计方法 | 第54页 |
| ·移动触须机器人避障模糊控制系统设计 | 第54-60页 |
| ·确定输入变量和输出变量 | 第55-56页 |
| ·设计模糊控制器的控制规则 | 第56-59页 |
| ·模糊推理与清晰化 | 第59-60页 |
| ·基于MATLAB 的仿真实验 | 第60-65页 |
| ·模糊控制器MATLAB 仿真 | 第60-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66-67页 |
| ·工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
