| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外研究状况 | 第15-18页 |
| ·国内研究状况 | 第18-20页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 球形机器人总体方案设计 | 第22-29页 |
| ·两种机械结构方案的提出 | 第22-26页 |
| ·结构简化球形机器人方案 | 第22-23页 |
| ·原地转向球形机器人方案 | 第23-25页 |
| ·本文实现方案 | 第25-26页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第26-28页 |
| ·本体控制系统方案 | 第27页 |
| ·无线测控系统方案 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 球形机器人动力学分析与仿真 | 第29-42页 |
| ·动力学建模基础知识 | 第29-33页 |
| ·非完整系统 | 第29页 |
| ·Lagrange-routh 方程 | 第29-31页 |
| ·刚体的姿态坐标 | 第31-33页 |
| ·球形机器人运动学建模 | 第33-34页 |
| ·结构简化球形机器人的动力学建模 | 第34-37页 |
| ·原地转向球形机器人的动力学建模 | 第37-39页 |
| ·结构简化球形机器人动力学仿真 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 球形机器人的物理实现 | 第42-57页 |
| ·机械结构详细设计 | 第42-44页 |
| ·整体装配部分 | 第42-43页 |
| ·直线驱动部分 | 第43页 |
| ·转弯驱动部分 | 第43-44页 |
| ·本体控制系统设计 | 第44-50页 |
| ·微处理器模块 | 第44-47页 |
| ·电机驱动模块 | 第47-48页 |
| ·加速度传感器模块 | 第48页 |
| ·光电限位开关模块 | 第48-49页 |
| ·其它接口模块 | 第49-50页 |
| ·无线测控系统设计 | 第50-56页 |
| ·基于 ZigBee 技术的WSN | 第50页 |
| ·传感器节点的硬件设计 | 第50-53页 |
| ·接入节点的硬件设计 | 第53-54页 |
| ·ZigBee 组网的实现 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 球形机器人的控制软件设计 | 第57-75页 |
| ·软件功能与结构 | 第57页 |
| ·DSP 主控程序设计 | 第57-69页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 简介 | 第58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 在TM5320F2812 上的移植 | 第58-66页 |
| ·基于μC/OS-Ⅱ 的主控程序开发 | 第66-69页 |
| ·上位机测控软件设计 | 第69-74页 |
| ·串口通信协议 | 第70-71页 |
| ·通信端口操作 | 第71-72页 |
| ·运动控制 | 第72-73页 |
| ·传感器数据读取 | 第73页 |
| ·其他控制 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第75-81页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植测试实验 | 第75-76页 |
| ·直线和转弯驱动实验 | 第76页 |
| ·机器人姿态复位实验 | 第76-78页 |
| ·机器人直线运动实验 | 第78-79页 |
| ·机器人转弯实验 | 第79页 |
| ·机器人爬坡实验 | 第79页 |
| ·机器人越障实验 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·本文主要工作 | 第81页 |
| ·工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |