视觉导航中局部路径规划方法研究及嵌入式实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究的技术现状分析 | 第11-18页 |
| ·结构化道路环境（智能车辆的典型环境） | 第11-14页 |
| ·非结构化道路环境（移动机器人的典型环境） | 第14-15页 |
| ·导航方式 | 第15-16页 |
| ·路径规划 | 第16-18页 |
| ·研究方案 | 第18-19页 |
| ·研究目标 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·研究方法 | 第19页 |
| ·论文的组织安排 | 第19-21页 |
| 第二章 模型车基础平台设计 | 第21-44页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基础平台设计思想 | 第21-22页 |
| ·硬件平台的设计 | 第22-35页 |
| ·模型车的设计 | 第22-23页 |
| ·传感器模块 | 第23-28页 |
| ·决策模块 | 第28-32页 |
| ·执行模块 | 第32-33页 |
| ·接口部分 | 第33-35页 |
| ·软件平台的设计 | 第35-43页 |
| ·操作系统的移植 | 第35-42页 |
| ·软件层次化架构 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 局部路径规划及跟踪算法研究 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于行为的局部路径规划 | 第44-49页 |
| ·驾驶员行为控制模型 | 第44-45页 |
| ·虚拟轨迹的规划 | 第45-47页 |
| ·轨迹跟踪的运动模型 | 第47-49页 |
| ·基于状态的侧向控制 | 第49-58页 |
| ·控制对象的数学模型 | 第49-52页 |
| ·基于单神经元自整定的PID 控制 | 第52-55页 |
| ·舵控制回路的阻尼增稳 | 第55-56页 |
| ·标准评估系统 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 仿真与试验 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·评估系统仿真 | 第60-63页 |
| ·视觉参数环境构建 | 第63-65页 |
| ·轨迹规划与跟踪试验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
