基于子空间的小型无人旋翼机的系统辨识研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-13页 |
| ·子空间辨识研究现状 | 第13-16页 |
| ·小型旋翼无人机系统辨识研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要的研究内容和工作 | 第17-19页 |
| 第二章 子空间辨识基础与方法 | 第19-36页 |
| ·预备知识 | 第19-21页 |
| ·正交投影 | 第19-20页 |
| ·斜向投影 | 第20-21页 |
| ·线性系统模型说明 | 第21-24页 |
| ·一般形式 | 第21-23页 |
| ·新息形式 | 第23-24页 |
| ·子空间辨识常用矩阵 | 第24-27页 |
| ·子空间辨识方法 | 第27-30页 |
| ·子空间统一框架原理 | 第27-28页 |
| ·算法实现 | 第28-30页 |
| ·仿真实验 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 闭环子空间辨识研究 | 第36-53页 |
| ·问题描述 | 第36-38页 |
| ·两阶段法 | 第38-41页 |
| ·正交投影法 | 第41-45页 |
| ·状态空间模型 | 第41-42页 |
| ·正交分解闭环算法 | 第42-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 小型旋翼无人机系统辨识 | 第53-76页 |
| ·小型旋翼无人机建模思想 | 第53页 |
| ·小型旋翼无人机数学建模 | 第53-60页 |
| ·坐标系及其变换 | 第53-55页 |
| ·小型旋翼无人机操纵原理 | 第55-56页 |
| ·小型旋翼无人机动力学方程 | 第56-60页 |
| ·状态方程线性化 | 第60-67页 |
| ·全状态量方程 | 第60-64页 |
| ·姿态通道状态空间模型 | 第64-67页 |
| ·小型旋翼无人机姿态角通道辨识 | 第67-75页 |
| ·小型旋翼无人机辨识思想 | 第67-68页 |
| ·模型简化 | 第68-71页 |
| ·辨识步骤 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 仿真实验辨识结果分析 | 第76-97页 |
| ·实验总体设计 | 第76-79页 |
| ·飞行器辨识输入信号 | 第76-78页 |
| ·实验时间 | 第78页 |
| ·采样频率 | 第78页 |
| ·对比实验设计 | 第78-79页 |
| ·仿真结果与分析 | 第79-96页 |
| ·俯仰通道辨识 | 第79-83页 |
| ·横滚通道辨识 | 第83-87页 |
| ·航向通道辨识 | 第87-91页 |
| ·多输入多输出 | 第91-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 结论与展望 | 第97-99页 |
| ·本文回顾及结论 | 第97页 |
| ·研究展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第103-105页 |
