小型仿人机器人的动态稳定步态规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外仿人机器人的研究概况 | 第10-14页 |
| ·国外仿人机器人的研究概况 | 第10-13页 |
| ·国内仿人机器人的研究概况 | 第13-14页 |
| ·仿人机器人步态规划的研究概况 | 第14-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人本体结构及运动学建模 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·小型仿人机器人本体结构简介 | 第19-20页 |
| ·机器人运动学建模 | 第20-26页 |
| ·运动学模型的研究 | 第21-22页 |
| ·前向运动学建模 | 第22-25页 |
| ·侧向运动学建模 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于ZMP 稳定判据的步态规划 | 第28-53页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·步态的稳定性研究 | 第28-33页 |
| ·步态的分类与比较 | 第28-30页 |
| ·ZMP 稳定性判据 | 第30-32页 |
| ·ZMP 坐标的计算 | 第32-33页 |
| ·规划方法的研究 | 第33-40页 |
| ·与步态规划有关的概念 | 第33-34页 |
| ·姿态约束的研究 | 第34-36页 |
| ·步态的参数化设计 | 第36-38页 |
| ·五点式规划法 | 第38-40页 |
| ·动态步行的步态规划 | 第40-52页 |
| ·周期步态的规划 | 第40-48页 |
| ·步态仿真 | 第48-51页 |
| ·起步和停步的规划 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 机器人步态优化与动态步行仿真 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·遗传算法简介 | 第53-54页 |
| ·基于遗传算法的步态优化 | 第54-58页 |
| ·优化策略 | 第54-55页 |
| ·参数编码及种群初始化 | 第55页 |
| ·适应度函数设计 | 第55-56页 |
| ·步态优化 | 第56-58页 |
| ·动力学步态仿真 | 第58-62页 |
| ·样机建模 | 第58-59页 |
| ·步态仿真 | 第59-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 动态步行实验与复杂动作规划初步研究 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·动态步行实验及结果分析 | 第63-64页 |
| ·复杂动作的规划 | 第64-71页 |
| ·运动学建模 | 第64-67页 |
| ·俯卧撑及滚翻的规划 | 第67-71页 |
| ·俯卧撑动作样机实验 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
