气动机械手关节的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| ·课题来源及意义 | 第9-10页 |
| ·气动人工肌肉的发展及应用 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·气动人工肌肉动静态特性建模 | 第12-15页 |
| ·对拉性气动肌肉关节的特性研究 | 第15-16页 |
| ·气动人工肌肉系统的控制 | 第16-18页 |
| ·气动人工肌肉的应用 | 第18-20页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 气动人工关节 | 第21-41页 |
| ·气动人工肌肉的动静态特性 | 第21-29页 |
| ·气动人工肌肉的结构和工作原理 | 第21-22页 |
| ·气动人工肌肉的静态特性 | 第22-24页 |
| ·高速开关阀的流量特性 | 第24-28页 |
| ·气动人工肌肉的动态特性 | 第28-29页 |
| ·气动人工关节结构和工作原理 | 第29-31页 |
| ·气动人工关节的静态模型 | 第31-32页 |
| ·气动人工关节的动态模型 | 第32-40页 |
| ·气动人工关节动态模型建立 | 第32-34页 |
| ·气动人工关节的动态特性仿真及实验研究 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 气动人工关节变结构控制研究 | 第41-60页 |
| ·气动人工关节控制系统的组成 | 第41-42页 |
| ·气动人工关节系统变结构控制 | 第42-49页 |
| ·非线性控制理论概述 | 第42-43页 |
| ·变结构控制的特点 | 第43页 |
| ·滑模变结构控制的概念 | 第43-46页 |
| ·变结构控制系统的不变性 | 第46-47页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第47-49页 |
| ·气动人工关节系统变结构控制器设计 | 第49-54页 |
| ·气动人工关节模型简化 | 第49-51页 |
| ·气动人工关节位置伺服系统变结构控制器设计 | 第51-54页 |
| ·气动人工关节控制系统仿真研究 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 气动人工关节控制系统实验研究 | 第60-71页 |
| ·实验系统设计 | 第60-64页 |
| ·实验系统描述 | 第60-61页 |
| ·实验系统软件设计 | 第61-64页 |
| ·实验研究 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·本文总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
