| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-19页 |
| ·现代机构学的特点以及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·现代机构学的特点 | 第13-14页 |
| ·现代机构学的发展趋势 | 第14页 |
| ·平面闭链机构自调结构的研究现状 | 第14-16页 |
| ·自适应机构及其结构特征与研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 多回路平面连杆机构的自调及约束不确定性影响度的分析研究 | 第19-111页 |
| ·引言 | 第19-21页 |
| ·多回路机构过约束分析与回路的划分及自调结构组的研究 | 第21-31页 |
| ·机构过约束的公式计算法 | 第21-22页 |
| ·机构过约束的回路自由度分析法 | 第22-27页 |
| ·自调结构组 | 第27-31页 |
| ·自调机理及允差分析 | 第31-44页 |
| ·多回路机构的自调机理 | 第32-33页 |
| ·六杆机构无过约束结构的分析与自由度的配置 | 第33-36页 |
| ·A_ⅤB_ⅣC_ⅢD_ⅤE_ⅣF_ⅢG_Ⅴ配置六杆机构自调特性及允差分析 | 第36-44页 |
| ·多回路机构自调特性分析的结论 | 第44页 |
| ·运动副元素形位误差对多回路机构约束不确定性影响的分析研究 | 第44-108页 |
| ·一些数学基础知识 | 第45-46页 |
| ·影响度的度量及若干设定 | 第46-47页 |
| ·运动副误差的影响度分析 | 第47-108页 |
| ·本章小结 | 第108-111页 |
| 3 自适应机械结构的分析与设计 | 第111-127页 |
| ·引言 | 第111-112页 |
| ·机构实现自适应功能的机理及自适应结构分类 | 第112-114页 |
| ·以传递力实现内力封闭为主要特征的自适应结构的构型综合 | 第114-122页 |
| ·自适应机构的构型综合方法 | 第115-117页 |
| ·自适应性机构功能化结构设计 | 第117-122页 |
| ·变结构自适应机构 | 第122-126页 |
| ·高炉折叠式堵渣机 | 第122-123页 |
| ·钢材自动夹紧切断机 | 第123-124页 |
| ·欠驱动三关节机器人手指 | 第124-125页 |
| ·差动式抓斗 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 4 高炉堵渣机变结构自适应系统的结构学、运动学、动力学分析与综合优化 | 第127-169页 |
| ·引言 | 第127-128页 |
| ·高炉折叠式堵渣机的功能结构分析 | 第128-130页 |
| ·升降阶段 | 第128-129页 |
| ·平移阶段 | 第129页 |
| ·调整阶段 | 第129页 |
| ·闭锁阶段 | 第129-130页 |
| ·重钢1200m~3 高炉堵渣机的基本性能分析 | 第130-152页 |
| ·ADAMS 仿真分析 | 第131-141页 |
| ·堵渣机的真实运动规律的分析 | 第141-144页 |
| ·堵渣机的动态静力分析 | 第144-150页 |
| ·分析及结论 | 第150-152页 |
| ·重钢1200m~3 高炉堵渣机运动学、动力学的优化设计及性能分析仿真 | 第152-166页 |
| ·运动学尺寸优化 | 第152-157页 |
| ·堵渣机传力及动力学参数的优化设计 | 第157-159页 |
| ·运动学及动力学参数优化后的尺寸参数与性能分析仿真 | 第159-166页 |
| ·本章小结 | 第166-169页 |
| 5 高炉堵渣机的过约束分析及自调结构的设计 | 第169-185页 |
| ·引言 | 第169-170页 |
| ·重钢1200m~3 高炉堵渣机的过约束分析 | 第170-173页 |
| ·升降阶段过约束分析 | 第170-171页 |
| ·平移阶段过约束分析 | 第171页 |
| ·调整阶段过约束分析 | 第171-172页 |
| ·闭锁阶段过约束分析 | 第172-173页 |
| ·高炉堵渣机的自调结构设计与仿真 | 第173-182页 |
| ·高炉堵渣机的运动副优化配置的设计 | 第173-175页 |
| ·高炉堵渣机自调、自适应机理与性能分析 | 第175-177页 |
| ·高炉堵渣机的仿真 | 第177-179页 |
| ·高炉堵渣机的自调运动副的结构设计 | 第179-182页 |
| ·本章小结 | 第182-185页 |
| 6 结论与展望 | 第185-189页 |
| ·主要结论 | 第185-187页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第187-189页 |
| 致谢 | 第189-191页 |
| 参考文献 | 第191-201页 |
| 附录:作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第201-202页 |
| 作者在攻读博士学位期间作为主研人完成和参加的科研项目 | 第202页 |
