| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·发动机壳体内壁结构与打磨技术要求 | 第13-17页 |
| ·发动机壳体内壁结构与尺寸 | 第14-15页 |
| ·发动机壳体内壁绝热层打磨的技术要求 | 第15-16页 |
| ·绝热层打磨装置关键问题分析 | 第16-17页 |
| ·国内外自动化打磨装置研究现状与发展趋势 | 第17-22页 |
| ·自动化打磨装置 | 第17-20页 |
| ·特种机器人及其技术 | 第20-22页 |
| ·论文的研究内容与安排 | 第22-24页 |
| 第二章 固体火箭发动机壳体内壁打磨机器人机械本体的设计 | 第24-53页 |
| ·引言 | 第24-26页 |
| ·内壁打磨机器人机械本体的设计 | 第26-35页 |
| ·执行机构的自由度 | 第26-28页 |
| ·执行机构的结构组成 | 第28-30页 |
| ·驱动装置的选择 | 第30-32页 |
| ·执行机构的形状与几何参数 | 第32-35页 |
| ·执行机构结构尺寸的分析 | 第35-52页 |
| ·执行机构受力的简化 | 第36页 |
| ·执行机构的强度分析 | 第36-38页 |
| ·执行机构的刚度分析 | 第38-39页 |
| ·执行机构的固有频率 | 第39-41页 |
| ·执行机构运动空间的约束 | 第41-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 壳体内壁打磨机器人机械本体设计的优化 | 第53-79页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·壳体内壁打磨机器人执行机构优化设计的数学模型 | 第53-62页 |
| ·打磨机器人执行机构优化设计的数学模型 | 第53-54页 |
| ·执行机构优化设计的数学模型的简化 | 第54-62页 |
| ·基于遗传算法的打磨机器人执行机构的优化设计 | 第62-77页 |
| ·遗传算法的基本原理与方法 | 第62-66页 |
| ·遗传算法的数学基础 | 第66-70页 |
| ·改进的遗传算法 | 第70-72页 |
| ·MATLAB遗传工具箱及其应用 | 第72-74页 |
| ·基于MATLAB的改进遗传算法在执行机构优化中的应用 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第四章 壳体内壁打磨机器人的轨迹规划与智能控制 | 第79-109页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·打磨机器人操作任务的物理分解和数学建模 | 第80-90页 |
| ·打磨机器人操作任务的物理分解 | 第80页 |
| ·打磨机器人操作任务的数学建模 | 第80-90页 |
| ·基于无冗余干涉规避与优化的细长形发动机壳体打磨 | 第90-95页 |
| ·打磨机器人的无冗余干涉规避方法 | 第90-91页 |
| ·打磨角可变的打磨头的设计 | 第91-93页 |
| ·打磨角的优化与机器人的运动仿真 | 第93-95页 |
| ·基于智能阻抗控制方法的绝热层随形打磨 | 第95-107页 |
| ·绝热层非规则表面随形打磨 | 第95-96页 |
| ·阻抗控制方法 | 第96-98页 |
| ·绝热层随形打磨控制系统 | 第98-101页 |
| ·随形打磨仿真实验 | 第101-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第五章 打磨机器人三维图形仿真与样机实验系统 | 第109-125页 |
| ·打磨机器人三维图形仿真与监测系统 | 第109-114页 |
| ·机器人三维图形仿真系统 | 第109-110页 |
| ·基于Solid Edge及其二次开发的打磨机器人仿真系统 | 第110-114页 |
| ·打磨机器人样机实验系统 | 第114-123页 |
| ·打磨机器人实验样机的设计 | 第114-115页 |
| ·打磨机器人实验样机的控制系统 | 第115-120页 |
| ·打磨机器人样机实验 | 第120-123页 |
| ·本章小结 | 第123-125页 |
| 第六章 结论与展望 | 第125-127页 |
| ·结论 | 第125页 |
| ·创新点 | 第125-126页 |
| ·工作展望 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 附录A 作者简介 | 第136-137页 |
| 附录B 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第137-138页 |
| 附录C 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第138-139页 |
