| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究的背景 | 第12-13页 |
| ·并联机构的研究 | 第13-15页 |
| ·并联机构的研究现状及进展 | 第13-14页 |
| ·并联机构的研究领域 | 第14-15页 |
| ·并联机构的研究中存在的问题 | 第15页 |
| ·并联机构的应用领域 | 第15-17页 |
| ·机器人连杆惯性参数辨识的意义及若干方法 | 第17-18页 |
| ·选题的意义和主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机构位姿及影响系数基本理论 | 第20-33页 |
| ·连杆参数的D-H表示法 | 第20-21页 |
| ·Stewart 6-SPS并联机构位置分析 | 第21-25页 |
| ·Stewart平台自由度计算 | 第21-22页 |
| ·6-SPS并联机构的位置反解 | 第22-23页 |
| ·6-SPS并联机构的位置正解 | 第23-25页 |
| ·影响系数法基本理论 | 第25-31页 |
| ·影响系数法概述 | 第25-26页 |
| ·影响系数矩阵定义 | 第26-28页 |
| ·一阶影响系数矩阵(雅可比矩阵)的矢量叉乘积法 | 第28-30页 |
| ·二阶影响系数矩阵(Hessian矩阵)的矢量叉乘积求法 | 第30-31页 |
| ·本章小节 | 第31-33页 |
| 第三章 6-SPR并联机构建模及运动学分析 | 第33-44页 |
| ·上下平台坐标系 | 第33-34页 |
| ·分支坐标系 | 第34-36页 |
| ·各构件的位姿 | 第36-43页 |
| ·前3个连杆系转换矩阵的求解 | 第36-39页 |
| ·后3个连杆系转换矩阵的求解 | 第39-41页 |
| ·r分支下各运动副的位姿表示 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 影响系数矩阵建立和动力学分析 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·一阶影响系数矩阵的构建 | 第45-50页 |
| ·上平台对分支副的一阶影响系数矩阵 | 第45-46页 |
| ·上平台的速度分析 | 第46-49页 |
| ·其他构件的一阶影响系数矩阵及速度分析 | 第49-50页 |
| ·二阶影响系数的构建 | 第50-53页 |
| ·上平台对分支副的二阶影响系数 | 第50-51页 |
| ·机构加速度分析 | 第51-53页 |
| ·其他杆的加速度分析 | 第53页 |
| ·受力分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 理论计算与仿真分析 | 第56-61页 |
| ·多体系统动力学分析软件ADAMS介绍 | 第56页 |
| ·6-SPR并联机构理论计算 | 第56-57页 |
| ·6-SPR并联机构仿真分析 | 第57-59页 |
| ·ADAMS建模与仿真步骤 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-59页 |
| ·数据结果分析 | 第59页 |
| ·本章小节 | 第59-61页 |
| 第六章 总结和展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| ·研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66页 |