| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 插图附表清单 | 第13-16页 |
| 引言 | 第16-20页 |
| 1 绪论 | 第20-37页 |
| ·机器人 | 第20-24页 |
| ·机器人的定义 | 第20-21页 |
| ·机器人的发展史 | 第21-24页 |
| ·服务机器人 | 第24-27页 |
| ·情感计算、感性工学和人工心理研究概况 | 第27-32页 |
| ·情感计算 | 第27-28页 |
| ·感性工学 | 第28-30页 |
| ·人工心理 | 第30-31页 |
| ·国内相关研究 | 第31-32页 |
| ·情绪的作用 | 第32-33页 |
| ·工程领域对情感的可计算化的探索和研究 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 2 服务机器人控制体系结构 | 第37-54页 |
| ·问题的提出 | 第37页 |
| ·机器人体系结构国内外研究情况 | 第37-41页 |
| ·基于人工心理的服务机器人体系结构 | 第41-46页 |
| ·基于人工心理的认知/行为集成混合式服务机器人体系结构 | 第41-43页 |
| ·硬件体系结构 | 第43-45页 |
| ·软件接口 | 第45-46页 |
| ·基于多信息融合的机器人平台安全控制方法 | 第46-51页 |
| ·机器人传感器设计 | 第46-47页 |
| ·多传感器信息融合的一般方法 | 第47-49页 |
| ·基于灰色关联分析和主成份分析的多信息融合方法 | 第49-51页 |
| ·机器人通讯协议 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 3 机器人行为表达方法研究 | 第54-86页 |
| ·问题的提出 | 第54页 |
| ·运动模型及轨迹规划 | 第54-59页 |
| ·运动模型 | 第54-57页 |
| ·规划的解析方法 | 第57-59页 |
| ·误差分析及补偿 | 第59页 |
| ·机器人上身运动控制 | 第59-66页 |
| ·人的形体参数 | 第59-60页 |
| ·机器人上身结构模型 | 第60-62页 |
| ·机器人上身运动规划 | 第62-65页 |
| ·动作序列调试工具 | 第65-66页 |
| ·机器人的表情合成的设计与实现 | 第66-77页 |
| ·人脸面部肌肉的分布 | 第66-67页 |
| ·人脸表情编码系统 | 第67-69页 |
| ·机器人面部结构模型 | 第69-73页 |
| ·面皮及面部支撑壳的制作 | 第73-74页 |
| ·机器人面部表情合成 | 第74-77页 |
| ·机器人的情感与情感表达 | 第77-78页 |
| ·基于音源方向判别的机器人行为控制 | 第78-83页 |
| ·实验结果与分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 4 机器人视觉子系统的设计与实现 | 第86-100页 |
| ·问题的提出 | 第86页 |
| ·基于网络视频流的机器人遥操作 | 第86-89页 |
| ·机器人的移动帧检测 | 第89-93页 |
| ·机器人的人脸检测 | 第93-96页 |
| ·用于情感识别的关联模型探讨研究 | 第96-99页 |
| ·灰预测 | 第96-97页 |
| ·情感关联模型 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 5 机器人情感语音交互研究 | 第100-135页 |
| ·问题的提出 | 第100页 |
| ·国内外对情感模型研究情况 | 第100-110页 |
| ·基本生理、安全模型 | 第110-112页 |
| ·机器人情感交互模型 | 第112-118页 |
| ·学习模型 | 第118-119页 |
| ·语音交互 | 第119-130页 |
| ·语音识别 | 第119-122页 |
| ·语音合成 | 第122-126页 |
| ·知识库 | 第126-130页 |
| ·情感模型应用 | 第130-131页 |
| ·系统集成 | 第131-132页 |
| ·实验结果 | 第132-133页 |
| ·本章小结 | 第133-135页 |
| 6 机器人平台系统开发 | 第135-148页 |
| ·引言 | 第135页 |
| ·机器人APROS-I介绍 | 第135-136页 |
| ·机器人APROS-I嵌入式平台设计 | 第136-137页 |
| ·机器人系统的几个关键技术问题 | 第137-145页 |
| ·故障诊断与处理控制器 | 第137-138页 |
| ·系统通信软件设计 | 第138-140页 |
| ·语音交互 | 第140-141页 |
| ·声卡的使用注意事项 | 第141-142页 |
| ·图像识别与视频传输 | 第142-143页 |
| ·GSM通信技术与GPS定位技术 | 第143-145页 |
| ·机器人开发中项目管理介绍 | 第145-147页 |
| ·本章小结 | 第147-148页 |
| 结论 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-157页 |
| 课题期间研究成果 | 第157-159页 |
| 致谢 | 第159页 |