移动机器人双目视觉系统的研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第12-14页 |
| ·导航 | 第12页 |
| ·定位 | 第12-13页 |
| ·路径规划 | 第13页 |
| ·智能控制 | 第13页 |
| ·多信息融合 | 第13-14页 |
| ·移动机器人双目视觉的研究现状 | 第14-16页 |
| ·移动机器人双目视觉的关键技术 | 第16-18页 |
| ·图像的获取 | 第16页 |
| ·摄像机标定 | 第16-17页 |
| ·图像预处理与特征提取 | 第17页 |
| ·立体匹配 | 第17-18页 |
| ·深度信息提取及三维重建 | 第18页 |
| ·论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 移动机器人及双目视觉系统 | 第20-27页 |
| ·移动机器人结构 | 第20-21页 |
| ·移动机器人视觉的主要任务 | 第21-22页 |
| ·双目立体视觉的基本原理 | 第22-23页 |
| ·视觉系统的硬件组成 | 第23-26页 |
| ·CCD摄像机 | 第23-24页 |
| ·图像采集卡 | 第24-25页 |
| ·计算机 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第27-44页 |
| ·摄像机标定方法 | 第27-32页 |
| ·摄像机传统标定方法 | 第28-31页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第31-32页 |
| ·摄像机标定原理 | 第32-40页 |
| ·摄像机模型及坐标系 | 第32-37页 |
| ·透视变换标定方法 | 第37-40页 |
| ·双摄像机标定方法 | 第40页 |
| ·摄像机标定实验 | 第40-43页 |
| ·实验设计 | 第40-42页 |
| ·标定结果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于颜色和形状特征的物体识别 | 第44-60页 |
| ·颜色特征识别 | 第44-52页 |
| ·颜色空间模型 | 第44-49页 |
| ·颜色空间模型的选取 | 第49-50页 |
| ·颜色识别 | 第50-52页 |
| ·图像预处理 | 第52-56页 |
| ·噪声去除和图像填充 | 第52-55页 |
| ·目标物体的轮廓提取 | 第55-56页 |
| ·形状特征识别 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 三维坐标的计算 | 第60-67页 |
| ·规范结构下的三维坐标计算 | 第60-62页 |
| ·一般结构下的三维坐标计算 | 第62-63页 |
| ·实验结果 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
