并联机器人机构创新设计方法研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪言	第8-16页
·研究的目的、意义	第8页
·并联机器人机构研究及应用	第8-11页
·空间自由度计算方法历史回顾及研究现状	第11-13页
·并联机器人机构创新方法发展现状	第13-14页
·本文研究主要内容	第14-16页
2 螺旋理论基础	第16-20页
·运动及约束的螺旋表示	第16-17页
·运动副类型的螺旋表示	第17-18页
·约束作用下存在的特殊转动	第18-20页
3 螺旋理论在并联机构自由度计算中的应用	第20-31页
·机构自由度W 与运动平台自由度F 关系式的建立	第20-21页
·并联机构自由度W 的计算新方法——螺旋约束法	第21-24页
·现有方法与螺旋约束法实例对比	第24-29页
·本章小结	第29-31页
4 并联机器人机构创新设计方法	第31-43页
·基于螺旋理论的并联机构现有创新设计方法分析	第31-32页
·并联机构创新设计新方法—约束反求法	第32-37页
·约束反求法应用实例	第37-42页
·本章小结	第42-43页
5 实验方法及结果	第43-52页
·“三自由度并联机器人教学实验平台”介绍	第43-46页
·3-PRRR 机构运动控制实验	第46-51页
·本章小结	第51-52页
6 全文总结与展望	第52-53页
·全文总结	第52页
·不足与展望	第52-53页
致谢	第53-54页
参考文献	第54-57页
附录1 攻读学位期间发表学术论文目录	第57页