五自由度脑微创手术框架精度的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的来源和目的 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义及现状 | 第10-12页 |
| ·机器人运动学模型的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-15页 |
| 2 手术系统的组成及手术框架误差源分析 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·手术系统的组成及其功能 | 第15-21页 |
| ·系统的组成简述 | 第15-17页 |
| ·病灶点的三维图像识别 | 第17-18页 |
| ·医学影像坐标与手术框架坐标的配准 | 第18-19页 |
| ·五自由度手术框架的构成 | 第19-21页 |
| ·手术框架的误差源分析 | 第21-23页 |
| ·影响执行精度的主要因素 | 第21-23页 |
| ·误差识别与处理思路 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 五自由度手术框架的标定 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·五自由度手术框架参数的测定 | 第25-30页 |
| ·第1 自由度的测量 | 第25-26页 |
| ·第2 自由度的测量 | 第26-27页 |
| ·第3 自由度的测量 | 第27-28页 |
| ·第4 自由度的测量 | 第28-29页 |
| ·第5 自由度的测量 | 第29页 |
| ·综合误差 | 第29-30页 |
| ·运动模型的建立 | 第30-36页 |
| ·传统空间坐标变换 | 第30-32页 |
| ·D-H 模型 | 第32-34页 |
| ·五自由度手术框架的坐标系 | 第34-36页 |
| ·误差模型的建立 | 第36-42页 |
| ·坐标系的微分变换 | 第36页 |
| ·误差模型 | 第36-38页 |
| ·误差模板标定及手术框架的运动参数误差 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 机构末端误差测定 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机器人测量方法的研究现状 | 第43-44页 |
| ·末端误差测量仪 | 第44-50页 |
| ·仪器的结构特点 | 第45-46页 |
| ·测量原理 | 第46-47页 |
| ·末端误差测量仪结构标定试验 | 第47-50页 |
| ·五自由度手术框架误差模型的验证 | 第50-55页 |
| ·手术框架误差补偿前、后的重复定位精度 | 第50-52页 |
| ·手术框架误差补偿前、后的绝对定位精度 | 第52-54页 |
| ·手术框架误差模型评价与分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 全文总结 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第61-62页 |
| 附录2 仿真程序 | 第62-63页 |
