| 提要 | 第1-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第6-8页 |
| ·研抛机器人的发展概况 | 第8-13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 第二章 行走机构的机械系统设计 | 第16-30页 |
| ·行走机构的机械系统需求分析 | 第16页 |
| ·行走机构总体方案的设计 | 第16-19页 |
| ·行走机构重要参数的计算 | 第19-24页 |
| ·驱动装置的设计与选型 | 第24-27页 |
| ·行走机构吸附机构的设计 | 第27-30页 |
| 第三章 行走机构的运动学分析 | 第30-40页 |
| ·差速驱动原理 | 第30-31页 |
| ·驱动轮的运动学分析 | 第31-33页 |
| ·行走机构质心的运动学分析 | 第33-37页 |
| ·质心的运动轨迹分析 | 第37-38页 |
| ·行走机构动力学分析 | 第38-40页 |
| 第四章 行走机构的建模设计与运动仿真分析 | 第40-50页 |
| ·行走机构的三维建模与设计 | 第40-43页 |
| ·基于ADAMS 的运动仿真分析 | 第43-50页 |
| 第五章 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 摘要 | 第55-59页 |
| ABSTRACT | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |