基于DSP的组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-10页 |
| ·导航技术的发展过程 | 第7页 |
| ·惯性导航系统 | 第7-8页 |
| ·GPS 导航系统 | 第8页 |
| ·组合导航系统 | 第8-10页 |
| ·关于本文 | 第10-12页 |
| ·选题的依据和背景 | 第10页 |
| ·本文研究内容 | 第10-12页 |
| 2 组合导航系统的原理与设计方案 | 第12-29页 |
| ·GPS 全球定位系统 | 第12-15页 |
| ·GPS 定位原理 | 第12-13页 |
| ·GPS 测速原理 | 第13-14页 |
| ·GPS 接收机 | 第14-15页 |
| ·惯性导航系统 | 第15-25页 |
| ·惯性导航常用坐标系 | 第16-17页 |
| ·捷联式惯性导航的基本原理 | 第17-18页 |
| ·捷联式惯性导航的数学模型 | 第18-23页 |
| ·姿态矩阵的计算方法 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准 | 第24-25页 |
| ·磁阻/加速度计测姿子系统 | 第25-27页 |
| ·组合导航系统总体设计方案 | 第27-29页 |
| ·固态传感器组合姿态确定 | 第27页 |
| ·GPS/SINS 组合导航 | 第27-29页 |
| 3 组合导航系统的信息融合 | 第29-39页 |
| ·信息融合概述 | 第29-30页 |
| ·信息融合的意义 | 第29页 |
| ·信息融合技术的基本方式和融合方法 | 第29-30页 |
| ·卡尔曼滤波的基本原理 | 第30-32页 |
| ·卡尔曼滤波器的几种结构 | 第32-34页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第34-39页 |
| ·组合姿态卡尔曼滤波器的实现 | 第34-36页 |
| ·GPS/SINS 组合卡尔曼滤波器的实现 | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波器的软件实现 | 第37-39页 |
| 4 组合导航系统的工程实现 | 第39-62页 |
| ·系统的需求分析 | 第39-40页 |
| ·功能需求 | 第39页 |
| ·性能需求 | 第39-40页 |
| ·系统硬件设计方案 | 第40-56页 |
| ·数据采集模块设计 | 第41-43页 |
| ·GPS 接口单元 | 第43-47页 |
| ·数据处理模块设计 | 第47-52页 |
| ·双 CPU 通信模块设计 | 第52-53页 |
| ·DSP 与 PC 机通信接口设计 | 第53-54页 |
| ·逻辑控制模块设计 | 第54页 |
| ·电路板的设计和基本测试 | 第54-56页 |
| ·系统软件设计方案 | 第56-62页 |
| ·DSP 的软件开发 | 第56-57页 |
| ·导航系统软件的开发 | 第57-62页 |
| 5 系统仿真和测试 | 第62-68页 |
| ·姿态性能分析 | 第62-65页 |
| ·无姿态滤波器仿真与纯惯导姿态测试 | 第62-63页 |
| ·有姿态滤波器仿真与组合系统姿态测试 | 第63-65页 |
| ·位置性能分析 | 第65-68页 |
| ·纯惯导位置仿真与 SINS 位置测试 | 第65-66页 |
| ·GPS/SINS 位置仿真与测试 | 第66-68页 |
| 结论与建议 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 A 传感器模块与 GPS 接收机 | 第74-75页 |
| 附录 B DSP 实验板 PCB 图及其实物图 | 第75-76页 |
| 附录 C 组合导航系统硬件平台 | 第76页 |
