| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论与综述 | 第7-10页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·课题的意义 | 第8-9页 |
| ·本文的主要工作和结构安排 | 第9-10页 |
| 2 PID控制的基础知识及其改进算法 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·PID控制器基本原理 | 第10-12页 |
| ·PID控制器的基本结构 | 第10-11页 |
| ·控制器参数对控制性能的影响 | 第11页 |
| ·控制规律的选择 | 第11-12页 |
| ·数字PID控制算法 | 第12-15页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第12-14页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第14页 |
| ·数字PID控制器采样周期的选择 | 第14-15页 |
| ·改进的数字PID控制器 | 第15页 |
| ·非线性PID控制器 | 第15-20页 |
| ·非线性PID控制器的优点 | 第15-16页 |
| ·非线性PID控制器的设计方法 | 第16-19页 |
| ·仿真研究 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 3 常规PID控制器参数整定方法及研究 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·Ziegler-Nichols参数整定方法 | 第21-25页 |
| ·Ziegler-Nichols参数整定的公式 | 第21-24页 |
| ·仿真研究 | 第24-25页 |
| ·精调的Ziegler-Nichols参数整定方法 | 第25-27页 |
| ·精调的Ziegler-Nichols参数整定的算法实现 | 第25-27页 |
| ·仿真研究 | 第27页 |
| ·ISTE最优设定方法 | 第27-29页 |
| ·ISTE最优设定方法的经验公式 | 第27-28页 |
| ·仿真研究 | 第28-29页 |
| ·Haalman法 | 第29-31页 |
| ·Haalman法的计算公式 | 第29-30页 |
| ·仿真研究 | 第30-31页 |
| ·KT整定法 | 第31-34页 |
| ·标准化的增益和标准化的滞后时间 | 第31-32页 |
| ·KT频率响应法 | 第32-33页 |
| ·仿真举例 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 基于继电反馈的PID参数整定方法及其改进型 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·继电反馈PID参数自整定方法 | 第35-40页 |
| ·继电反馈的原理与实现 | 第35-36页 |
| ·继电整定过程中确定临界信息 | 第36页 |
| ·多点频率特性的获取 | 第36-38页 |
| ·由临界信息整定PID参数的算法 | 第38-40页 |
| ·改进的继电反馈控制 | 第40-42页 |
| ·负虚轴交点频率特性的辨识 | 第40-41页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第41-42页 |
| ·仿真研究 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 5 PID控制器参数稳定域的研究 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·问题描述及准备知识 | 第45-47页 |
| ·PID控制器参数稳定域的计算 | 第47-51页 |
| ·PID控制器参数的分离 | 第47-48页 |
| ·比例系数给定时,积分系数和微分系数的稳定域 | 第48-50页 |
| ·比例系数的稳定区间 | 第50-51页 |
| ·仿真研究 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |