| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·移动机器人研究概况 | 第8-10页 |
| ·移动机器人关键技术概述 | 第10-12页 |
| ·课题来源及本文研究内容 | 第12-13页 |
| 2 导航移动机器人控制系统的总体设计 | 第13-23页 |
| ·嵌入式系统的开发方案 | 第13-14页 |
| ·导航移动机器人控制系统的需求分析 | 第14-16页 |
| ·导航移动机器人控制系统的总体框架 | 第16-20页 |
| ·微控制器的选择 | 第17-18页 |
| ·操作系统的选择 | 第18-20页 |
| ·导航移动机器人运动学模型的建立 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 导航移动机器人控制系统的硬件设计 | 第23-35页 |
| ·LPC2138基本外围电路设计 | 第23-27页 |
| ·运动控制单元电路设计 | 第27-30页 |
| ·光电隔离单元电路设计 | 第30页 |
| ·功率放大单元电路设计 | 第30-32页 |
| ·无线通讯单元电路设计 | 第32-33页 |
| ·传感器接口单元电路设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 导航移动机器人控制系统的软件开发 | 第35-58页 |
| ·导航移动机器人控制系统软件开发方案 | 第35-37页 |
| ·μCOS-II在LPC2138上的移植 | 第37-39页 |
| ·μC/OS-II文件体系 | 第37-38页 |
| ·μC/OS-II的移植条件 | 第38页 |
| ·μC/OS-II的移植步骤 | 第38-39页 |
| ·硬件驱动程序开发 | 第39-45页 |
| ·串口驱动程序设计 | 第40-41页 |
| ·HCTL-1100驱动开发设计 | 第41-44页 |
| ·IA4420TR模块驱动开发 | 第44-45页 |
| ·基于μC/OS-II的应用程序开发 | 第45-48页 |
| ·上位机无线通信模块程序开发 | 第48-49页 |
| ·移动机器人上位机监控程序开发 | 第49-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 导航移动机器人系统实验 | 第58-64页 |
| ·导航移动机器人系统介绍 | 第58-59页 |
| ·机器人直线运动实验 | 第59页 |
| ·机器人混合运动实验 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录A LPC2138主控制板实物图 | 第69-70页 |
| 附录B 电机运动控制驱动板实物图 | 第70页 |
| 附录C IA4420TR无线收发模块实物图 | 第70-71页 |
| 附录D HCTL-1100驱动代码(((ALE)|—) within ((CS)|—)模式) | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |