经济型运动载体航向姿态测量系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及来源 | 第9-10页 |
| ·国内外发展状况 | 第10-12页 |
| ·MEMS 的概述 | 第10-11页 |
| ·基于 MEMS 的航姿系统的概述 | 第11页 |
| ·基于 MEMS/GPS 组合航姿系统的概述 | 第11-12页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第12-15页 |
| 第二章 姿态传感器介绍和误差模型分析 | 第15-27页 |
| ·系统的总体组成 | 第15页 |
| ·微机械陀螺 | 第15-21页 |
| ·微机械陀螺的工作原理 | 第15-16页 |
| ·微机械陀螺的性能指标 | 第16-17页 |
| ·微机械陀螺漂移模型 | 第17页 |
| ·微机械陀螺误差模型参数辨识 | 第17-21页 |
| ·微机械加速度计 | 第21-23页 |
| ·微机械加速度计的工作原理及性能指标 | 第21-22页 |
| ·微机械加速度计的分类 | 第22-23页 |
| ·微机械加速度计的误差分析 | 第23页 |
| ·全球定位系统 GPS | 第23-25页 |
| ·GPS 基本原理 | 第23-24页 |
| ·GPS 组成 | 第24-25页 |
| ·GPS 测量原理 | 第25页 |
| ·GPS 的误差 | 第25页 |
| ·电子罗盘 | 第25-27页 |
| 第三章 捷联航姿算法 | 第27-47页 |
| ·坐标系 | 第27-29页 |
| ·地理坐标系（t 系） | 第27-28页 |
| ·导航坐标系（n 系） | 第28页 |
| ·载体坐标系（b 系） | 第28-29页 |
| ·姿态角的定义 | 第29-30页 |
| ·姿态矩阵算法 | 第30-38页 |
| ·欧拉角法 | 第30-31页 |
| ·方向余弦法 | 第31-33页 |
| ·四元数法 | 第33-37页 |
| ·姿态算法的比较 | 第37-38页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第38-41页 |
| ·转动的不可交换性 | 第38-39页 |
| ·等效旋转矢量微分方程(Bortz 方程) | 第39页 |
| ·四元数更新方程 | 第39-41页 |
| ·初始对准 | 第41-42页 |
| ·各种算法的仿真比较 | 第42-47页 |
| ·仿真条件 | 第42-43页 |
| ·仿真结果 | 第43-47页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的多传感器信息融合算法研究 | 第47-57页 |
| ·卡尔曼滤波的由来 | 第47-48页 |
| ·卡尔曼滤波理论及方程 | 第48-51页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第48页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第48-51页 |
| ·卡尔曼滤波器的优点 | 第51页 |
| ·组合航姿系统中的卡尔曼滤波器 | 第51-57页 |
| ·直接法和间接法 | 第52-53页 |
| ·开环校正和闭环校正 | 第53页 |
| ·建立实际系统的 Kalman 滤波方程 | 第53-57页 |
| 第五章 实际组合航姿系统的设计 | 第57-69页 |
| ·系统的总体设计 | 第57页 |
| ·系统硬件设计 | 第57-60页 |
| ·传感器选型 | 第57-59页 |
| ·数据采集处理部分设计 | 第59-60页 |
| ·软件开发 | 第60-65页 |
| ·单片机采样和存储程序开发 | 第60-64页 |
| ·姿态算法的软件开发 | 第64-65页 |
| ·系统测试联调 | 第65-69页 |
| ·静态数据分析 | 第65-66页 |
| ·动态试验测试 | 第66-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文工作总结 | 第69页 |
| ·未来工作展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 在读期间研究成果 | 第77页 |
