| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·物流系统的轮式移动机器人 | 第8页 |
| ·AGV 所采用的技术 | 第8-10页 |
| ·AGV 的应用 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的发展历史与现状 | 第11-12页 |
| ·研究课题的确立 | 第12-13页 |
| ·本章总结 | 第13-14页 |
| 2 轮式移动机器人运动学分析 | 第14-20页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·轮式移动机器人运动的力学原理 | 第14页 |
| ·常用轮子形式和材料 | 第14-16页 |
| ·西安理工大学机械自动化研究所AGV 简介 | 第16-17页 |
| ·差速AGV 运动模型的建立 | 第17-19页 |
| ·本章总结 | 第19-20页 |
| 3 轮式移动机器人控制系统硬件设计与开发 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·传感器选用 | 第20-22页 |
| ·控制器硬件设计 | 第22-26页 |
| ·控制系统软件设计 | 第26-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 4 检测信号的数字滤波处理 | 第35-40页 |
| ·概论 | 第35页 |
| ·均值滤波设计 | 第35页 |
| ·防脉冲均值滤波设计 | 第35-36页 |
| ·中值滤波设计 | 第36页 |
| ·陀螺仪采集信号的自适应滤波 | 第36-39页 |
| ·检测信号的数字滤波处理的实现 | 第39页 |
| ·本章总结 | 第39-40页 |
| 5 电子罗盘信号采集系统的设计与标定 | 第40-53页 |
| ·电子罗盘特性 | 第40页 |
| ·电子罗盘采集系统设置 | 第40-43页 |
| ·电子罗盘信号采集系统硬件设计 | 第43-45页 |
| ·电子罗盘标定实验 | 第45-47页 |
| ·采集数据分析 | 第47-51页 |
| ·标定结果的重复性检查 | 第51-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 6 基于μC/OS-II 轮式移动机器人控制系统软件设计与开发 | 第53-66页 |
| ·概论 | 第53-54页 |
| ·基于PMAC2A 下位机控制系统的构建 | 第54-56页 |
| ·基于PC104 上位机控制系统程序总体构建 | 第56-65页 |
| ·本章总结 | 第65-66页 |
| 7 全文总结 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文: | 第71页 |
| 获奖情况: | 第71页 |