| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概况、水平和发展趋势 | 第9-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 卡尔曼滤波理论 | 第13-29页 |
| ·卡尔曼滤波理论简介 | 第13-17页 |
| ·综述 | 第13-14页 |
| ·卡尔曼滤波理论的基本方程 | 第14-17页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第17-24页 |
| ·平台匀速运动下的卡尔曼滤波算法 | 第17-20页 |
| ·平台匀加速运动下的卡尔曼滤波算法 | 第20-22页 |
| ·卡尔曼滤波发散现象分析 | 第22-24页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法 | 第24-28页 |
| ·平台匀速运动下的自适应卡尔曼滤波算法 | 第24-26页 |
| ·平台匀加速运动下的自适应卡尔曼滤波算法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 水下晃动平台的姿态估计技术 | 第29-44页 |
| ·水下晃动平台建模 | 第29-34页 |
| ·水下晃动平台的坐标系 | 第29-30页 |
| ·水下晃动平台的坐标转换关系 | 第30-33页 |
| ·水下晃动平台的模型 | 第33-34页 |
| ·采用卡尔曼滤波算法的平台姿态估计仿真结果 | 第34-39页 |
| ·匀速运动模型下卡尔曼滤波仿真结果 | 第35-37页 |
| ·匀加速运动模型下卡尔曼滤波仿真结果 | 第37-39页 |
| ·采用自适应卡尔曼滤波算法的平台姿态估计仿真结果 | 第39-42页 |
| ·匀速运动模型下自适应卡尔曼滤波仿真结果 | 第39-41页 |
| ·匀加速运动模型下自适应卡尔曼滤波仿真结果 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 平台姿态估计系统设计 | 第44-58页 |
| ·姿态传感器选择 | 第45-47页 |
| ·姿态传感器简介 | 第45-46页 |
| ·TCM2姿态传感器 | 第46-47页 |
| ·数据获取系统 | 第47页 |
| ·微控制器选择 | 第47-52页 |
| ·MSP430系列单片机的一些共同特点 | 第48-49页 |
| ·MSP430F14X系列的特点及组成 | 第49页 |
| ·片内主要外设介绍 | 第49-52页 |
| ·数字处理器选择 | 第52-55页 |
| ·TMS320C55X系列芯片特点 | 第53页 |
| ·TMS320VC5509芯片简介 | 第53-55页 |
| ·其它器件及电路简介 | 第55-57页 |
| ·串行快擦写存储器AT25F1024 | 第55-56页 |
| ·双电压调整器TPS73HD301 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 姿态采集子系统实现 | 第58-72页 |
| ·姿态采集子系统硬件设计 | 第58-63页 |
| ·系统电源设计 | 第58-59页 |
| ·MSP430F149部分的设计 | 第59-60页 |
| ·TMS320VC5509、AT25F1024设计 | 第60-62页 |
| ·RS-232电路设计 | 第62页 |
| ·上电电路 | 第62-63页 |
| ·姿态采集子系统软件设计 | 第63-66页 |
| ·主控软件结构设计 | 第63-64页 |
| ·Visual Basic概述 | 第64-66页 |
| ·MSP430采集软件设计 | 第66页 |
| ·硬件调试与结果 | 第66-68页 |
| ·软件调试与结果 | 第68-70页 |
| ·姿态估计系统实物照片 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |