| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·足球机器人的简介 | 第6-9页 |
| ·FIRA MiroSot 5v55 足球机器人比赛简介 | 第6-7页 |
| ·机器人足球的国内外发展简介 | 第7-9页 |
| ·足球机器人决策子系统研究内容及研究意义 | 第9页 |
| ·MiroSot 5vs5 足球机器人比赛中防守策略的研究概况 | 第9-10页 |
| ·存在的问题及研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 足球机器人的体系结构与策略系统概述 | 第13-24页 |
| ·足球机器人的体系结构 | 第13-16页 |
| ·足球机器人的工作模式 | 第13-15页 |
| ·足球机器人体系模块化设计 | 第15-16页 |
| ·微型足球机器人子系统概述 | 第16-19页 |
| ·微型足球机器人系统组成 | 第16-17页 |
| ·微型足球机器人系统概述 | 第17-19页 |
| ·微型足球机器人决策子系统 | 第19-24页 |
| ·决策系统的特点 | 第20页 |
| ·决策系统模型分析 | 第20-21页 |
| ·决策系统的设计 | 第21-24页 |
| 第三章 足球机器人运动建模 | 第24-32页 |
| ·坐标系定义 | 第24-26页 |
| ·坐标系基本定义 | 第24-25页 |
| ·齐次坐标变换 | 第25-26页 |
| ·微型足球机器人运动建模 | 第26-28页 |
| ·运动约束 | 第26页 |
| ·微型足球机器人运动学建模 | 第26-28页 |
| ·足球机器人运动控制 | 第28-32页 |
| ·微型足球机器人闭环控制分析 | 第28-29页 |
| ·几种常用的运动控制方法 | 第29-32页 |
| 第四章 层次化、结构化的防守策略 | 第32-43页 |
| ·防守的意义及目标 | 第32页 |
| ·防守与进攻的关系 | 第32-33页 |
| ·层次化防守策略 | 第33-36页 |
| ·3 人层次化防守 | 第33-34页 |
| ·2 人层次化防守 | 第34-35页 |
| ·1 人层次化防守 | 第35-36页 |
| ·结构化防守策略 | 第36-39页 |
| ·最佳防守位置确定 | 第36-38页 |
| ·截球可能性分析 | 第38-39页 |
| ·结构化防守策略的战术布置 | 第39页 |
| ·防守反击 | 第39-40页 |
| ·防守角色的防守动作 | 第40-43页 |
| ·防守角色的动作选择 | 第40-41页 |
| ·典型防守动作的设计 | 第41-43页 |
| 第五章 足球机器人决策系统软件设计 | 第43-54页 |
| ·足球机器人系统软件结构介绍 | 第43-45页 |
| ·单循环结构 | 第43-44页 |
| ·多线程架构 | 第44页 |
| ·定时器的方法 | 第44-45页 |
| ·足球机器人决策系统软件实现 | 第45-49页 |
| ·足球机器人控制系统函数调用流程 | 第45-47页 |
| ·足球机器人决策系统函数分析 | 第47-49页 |
| ·提高实时性的措施 | 第49-52页 |
| ·保证可靠性的措施 | 第52-54页 |
| 第六章 结论和展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |