| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1-1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1-2 课题研究的目的及意义 | 第8页 |
| 1-3 国内外板材安装操作机器人研究现状 | 第8-11页 |
| 1-4 本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 板材自动化安装工艺与安装策略的研究 | 第12-23页 |
| 2-1 引言 | 第12页 |
| 2-2 室内石材幕墙自动化干挂工艺制定 | 第12-16页 |
| 2-3 基于力觉与视觉的板材安装策略研究 | 第16-22页 |
| 2-3-1 结构光视觉板材安装策略分析 | 第16-18页 |
| 2-3-2 基于力觉与视觉的板材安装定位策略 | 第18-20页 |
| 2-3-3 基于力觉的槽孔搜索策略 | 第20-22页 |
| 2-4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 板材安装机器人机械系统和传感系统设计与研究 | 第23-45页 |
| 3-1 引言 | 第23页 |
| 3-2 机械系统总体方案 | 第23-25页 |
| 3-2-1 机械系统设计要求 | 第23页 |
| 3-2-2 机械系统总体方案的确定 | 第23-25页 |
| 3-3 机器人机械系统结构设计 | 第25-37页 |
| 3-3-1 移动本体设计 | 第25-27页 |
| 3-3-2 并联平台结构设计 | 第27-32页 |
| 3-3-3 三移动部件结构设计 | 第32-35页 |
| 3-3-4 板材吸附机构设计 | 第35-36页 |
| 3-3-5 扶墙机构设计 | 第36-37页 |
| 3-3-6 串并联机器人最终整体结构模型 | 第37页 |
| 3-4 机器人传感系统的设计与研究 | 第37-44页 |
| 3-4-1 定位系统传感器的选择布置 | 第37-39页 |
| 3-4-2 力反馈系统的研究 | 第39-44页 |
| 3-5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于视觉和力觉的板材安装方法研究与实现 | 第45-57页 |
| 4-1 引言 | 第45页 |
| 4-2 基于结构光视觉板材定位的实现 | 第45-51页 |
| 4-2-1 线结构光视觉的标定 | 第45-47页 |
| 4-2-2 板材定位阶段的图像处理技术 | 第47-51页 |
| 4-3 基于力觉的板材接触状态识别方法研究 | 第51-56页 |
| 4-3-1 平面搜索运动中接触状态分析 | 第51-52页 |
| 4-3-2 基于板材受力模式的接触状态识别 | 第52-54页 |
| 4-3-3 相同接触力模式的接触状态区分 | 第54-56页 |
| 4-4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验研究 | 第57-61页 |
| 5-1 实验环境及设备 | 第57-58页 |
| 5-3 实验过程 | 第58-60页 |
| 5-3-1 三移动部件运动对并联平台调平精度影响 | 第58-59页 |
| 5-3-2 基于视觉和力觉的板材安装试验 | 第59-60页 |
| 5-4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |