| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1-1 引言 | 第8页 |
| 1-2 建筑机器人研究现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| 1-2-1 国外建筑机器人研究现状 | 第8-10页 |
| 1-2-2 国内建筑机器人发展概况 | 第10页 |
| 1-2-3 国内建筑机械化现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1-3 移动机器人导航技术 | 第11-14页 |
| 1-3-1 移动机器人导航系统分类 | 第11-13页 |
| 1-3-2 移动机器人视觉导航系统分类 | 第13-14页 |
| 1-4 移动机器人路径规划技术 | 第14-17页 |
| 1-4-1 移动机器人路径规划国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1-4-2 移动机器人路径规划分类 | 第15-17页 |
| 1-5 课题来源及研究意义 | 第17页 |
| 1-6 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 实际工况下移动本体板材搬运规划 | 第18-25页 |
| 2-1 引言 | 第18页 |
| 2-2 板材安装机器人移动本体 | 第18-20页 |
| 2-2-1 移动本体原型性能介绍 | 第18-19页 |
| 2-2-2 移动本体运动控制改造 | 第19-20页 |
| 2-3 板材搬运工作流程 | 第20-23页 |
| 2-3-1 板材安装工艺流程 | 第20-21页 |
| 2-3-2 移动本体动作流程 | 第21-23页 |
| 2-4 移动本体板材搬运关键技术分析 | 第23-24页 |
| 2-5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 全景视觉及其图像特征提取 | 第25-35页 |
| 3-1 引言 | 第25页 |
| 3-2 移动本体全景视觉定位系统硬件构成 | 第25-30页 |
| 3-2-1 全景视觉成像原理 | 第25-27页 |
| 3-2-2 全景视觉传感器选型 | 第27-29页 |
| 3-2-3 图像采集卡选型 | 第29-30页 |
| 3-2-4 全景视觉传感器安装 | 第30页 |
| 3-3 移动本体的人工路标设计 | 第30-31页 |
| 3-4 全景视觉图像采集及人工路标提取实验 | 第31-34页 |
| 3-4-1 常用的全景图像特征提取方法 | 第31-32页 |
| 3-4-2 人工路标特征提取实验 | 第32-34页 |
| 3-5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于电子地图和人工路标的移动本体三角定位算法研究 | 第35-47页 |
| 4-1 引言 | 第35页 |
| 4-2 环境电子地图的建模 | 第35-38页 |
| 4-2-1 环境信息的获取方法 | 第35-36页 |
| 4-2-2 环境电子地图的建立 | 第36-38页 |
| 4-3 三角定位原理 | 第38页 |
| 4-4 三角定位算法的实现 | 第38-45页 |
| 4-4-1 人工路标设定 | 第39-40页 |
| 4-4-2 路标识别与匹配 | 第40-42页 |
| 4-4-3 路标方位角计算 | 第42-43页 |
| 4-4-4 三角定位算法 | 第43-45页 |
| 4-5 移动本体定位实验 | 第45-46页 |
| 4-6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 移动本体路径规划研究 | 第47-62页 |
| 5-1 引言 | 第47页 |
| 5-2 结构化环境下全局路径规划 | 第47-50页 |
| 5-3 环境信息未知的局部路径规划 | 第50-52页 |
| 5-4 基于可视图法的移动本体路径规划 | 第52-60页 |
| 5-4-1 可视图法的描述 | 第52-54页 |
| 5-4-2 路径规划算法的建立 | 第54-55页 |
| 5-4-3 改进的可视图路径规划算法 | 第55-58页 |
| 5-4-4 移动本体路径优化 | 第58-60页 |
| 5-5 路径规划算法仿真实验 | 第60页 |
| 5-6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |