基于网络的远程机器人嵌入式控制与通信研究
| 第1章 前言 | 第1-13页 |
| 1．1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1．2 研究对象及意义 | 第12页 |
| 1．3 内容概述 | 第12-13页 |
| 第2章 综述 | 第13-28页 |
| 2．1 前言 | 第13页 |
| 2．2 嵌入式技术 | 第13-17页 |
| 2．2．1 嵌入式系统的分类 | 第14页 |
| 2．2．2 嵌入式硬件系统 | 第14-15页 |
| 2．2．3 嵌入式软件系统 | 第15-16页 |
| 2．2．4 嵌入式linux系统 | 第16-17页 |
| 2．2．5 嵌入式系统的应用现状及前景 | 第17页 |
| 2．3 嵌入式网络技术 | 第17-20页 |
| 2．3．1 TCP／IP技术 | 第17-19页 |
| 2．3．2 嵌入式Linux对TCP／IP的支持 | 第19-20页 |
| 2．4 嵌入式LINUX套接字 | 第20-23页 |
| 2．4．1 Linux套接口 | 第20-21页 |
| 2．4．2 INET套接口 | 第21-22页 |
| 2．4．3 数据流和数据报通信 | 第22-23页 |
| 2．5 LINUX多播IP技术 | 第23-27页 |
| 2．5．1 选择组播的理由 | 第23-24页 |
| 2．5．2 多播地址和多播组 | 第24-25页 |
| 2．5．3 多播的工作原理 | 第25页 |
| 2．5．4 多播编程 | 第25-26页 |
| 2．5．5 多播技术的应用现状及前景 | 第26-27页 |
| 2．6 本章总结 | 第27-28页 |
| 第3章 硬件平台方案 | 第28-36页 |
| 3．1 前言 | 第28页 |
| 3．2 嵌入式处理器的选择 | 第28-30页 |
| 3．2．1 处理器类型选择 | 第28-29页 |
| 3．2．2 ARM处理器内核选择 | 第29-30页 |
| 3．3 开发板系统定义 | 第30页 |
| 3．4 硬件平台方案 | 第30-35页 |
| 3．4．1 核心板 | 第30-32页 |
| 3．4．2 以太网接口 | 第32-33页 |
| 3．4．3 CAN总线控制模块 | 第33-34页 |
| 3．4．4 串口接口 | 第34-35页 |
| 3．5 本章总结 | 第35-36页 |
| 第4章 软件平台实现 | 第36-53页 |
| 4．1 前言 | 第36页 |
| 4．2 软件平台总体方案设计 | 第36-38页 |
| 4．2．1 操作系统的选择 | 第36-37页 |
| 4．2．2 软件平台总体体系架构设计 | 第37-38页 |
| 4．3 启动代码设计 | 第38-44页 |
| 4．3．1 Boot Loader简介 | 第38页 |
| 4．3．2 存储空间分布 | 第38-39页 |
| 4．3．3 初始化基础硬件 | 第39-41页 |
| 4．3．4 Boot代码的拷贝 | 第41页 |
| 4．3．5 初始化堆栈并跳转 | 第41-42页 |
| 4．3．6 C语言硬件初始化 | 第42页 |
| 4．3．7 加载内核 | 第42-43页 |
| 4．3．8 调用Kernel | 第43-44页 |
| 4．4 内核的移植 | 第44-47页 |
| 4．4．1 重要文件说明 | 第44页 |
| 4．4．2 内核的移植 | 第44-47页 |
| 4．5 文件系统 | 第47-50页 |
| 4．5．1 文件系统的选择 | 第47-48页 |
| 4．5．2 Jffs2文件系统移植 | 第48-50页 |
| 4．5．3 使用Jffs2文件系统 | 第50页 |
| 4．6 开发环境构建 | 第50-52页 |
| 4．6．1 交叉编译环境的构建 | 第50-51页 |
| 4．6．2 软件开发模式选择 | 第51-52页 |
| 4．7 本章总结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制系统的实现 | 第53-72页 |
| 5．1 前言 | 第53页 |
| 5．2 应用设计说明 | 第53-54页 |
| 5．3 系统总体设计 | 第54-57页 |
| 5．3．1 报文格式设计 | 第55-56页 |
| 5．3．2 报文发送接收设计 | 第56-57页 |
| 5．4 机器人控制服务程序设计及实现 | 第57-63页 |
| 5．4．1 服务器端设计 | 第58-60页 |
| 5．4．2 服务端的实现 | 第60-63页 |
| 5．5 机器人控制客户端设计及实现 | 第63-66页 |
| 5．5．1 客户端设计 | 第63-64页 |
| 5．5．2 客户端实现 | 第64-66页 |
| 5．6 视频服务器设计及实现 | 第66-69页 |
| 5．6．1 视频服务程序的设计 | 第66-67页 |
| 5．6．2 视频服务程序的实现 | 第67-69页 |
| 5．7 视频服务客户程序设计及实现 | 第69-71页 |
| 5．7．1 客户程序的设计 | 第69-70页 |
| 5．7．2 客户程序的实现 | 第70-71页 |
| 5．8 本章总结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结及展望 | 第72-73页 |
| 6．1 总结 | 第72页 |
| 6．2 进一步可做的工作 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A LINUX内核配置清单 | 第75-77页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77页 |
