| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·协作多机器人系统研究的发展过程、研究现状及其评述 | 第7-11页 |
| ·多机器人的协调与合作及协作多机器人学研究的主要问题 | 第11-12页 |
| ·基于局域网的多移动机器人仿真系统 | 第12-13页 |
| ·论文主要工作 | 第13-14页 |
| 2 硬件平台简介 | 第14-19页 |
| ·SmartROB-2嵌入式移动机器人平台 | 第14-15页 |
| ·SmartROB-2机器人硬件架构 | 第15-16页 |
| ·强实时嵌入式操作系统XO/2 | 第16-19页 |
| ·强实时操作系统XO/2的功能及特点 | 第16-17页 |
| ·基于XO/2系统的应用软件开发环境 | 第17页 |
| ·XO/2系统在 SmartROB-2平台的实现 | 第17-19页 |
| 3 多机器人编队协作 | 第19-31页 |
| ·编队控制发展背景 | 第19页 |
| ·自主式移动机器人数学模型 | 第19-20页 |
| ·多机器人编队系统的结构 | 第20-21页 |
| ·编队算法概述 | 第21-22页 |
| ·leader-follow编队控制算法 | 第22-24页 |
| ·两机器人直线跟随 | 第22-23页 |
| ·三个机器人三角编队跟随 | 第23-24页 |
| ·机器人编队避障算法 | 第24-26页 |
| ·反馈线性化控制算法 | 第26-29页 |
| ·编队控制系统稳定性分析 | 第29-31页 |
| 4 系统的软件实现 | 第31-42页 |
| ·系统体系结构及功能描述 | 第31-32页 |
| ·Java实现上层监控系统 | 第32-38页 |
| ·Java Swing实现监控界面 | 第32-35页 |
| ·Java Socket编程实现网络通信 | 第35-38页 |
| ·机器人底层任务模块 | 第38-42页 |
| ·算法仿真模块算法演示模块 | 第38-39页 |
| ·通信模块 | 第39-40页 |
| ·运动模块设计 | 第40-42页 |
| 5 仿真与实验 | 第42-51页 |
| ·编队仿真 | 第42-48页 |
| ·两机器人直线仿真 | 第42-43页 |
| ·三个机器人三角编队仿真 | 第43-44页 |
| ·四个机器人正方形编队仿真 | 第44-45页 |
| ·机器人编队避障仿真 | 第45-46页 |
| ·三个机器人到达目标点仿真 | 第46-48页 |
| ·监控系统联机试验 | 第48-51页 |
| ·鼠标控制机器人实验 | 第48-49页 |
| ·机器人编队平台实验 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第56页 |