| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第11-24页 |
| ·概述 | 第11-15页 |
| ·研究现状 | 第15-24页 |
| ·发展趋势 | 第24页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 移动机器人建模 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·移动机器人结构模型 | 第26-27页 |
| ·移动机器人驱动和转向控制系统模型 | 第27-29页 |
| ·非完整移动机器人运动学模型 | 第29-34页 |
| ·前轮驱动并可转向的移动机器人运动学模型 | 第30-31页 |
| ·两轮差动驱动的移动机器人运动学模型 | 第31-34页 |
| ·非完整移动机器人动力学模型 | 第34-37页 |
| ·前轮驱动并可转向的移动机器人动力学模型 | 第34-35页 |
| ·两轮差动驱动的移动机器人动力学模型 | 第35-37页 |
| ·完整移动机器人模型 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 移动机器人导航定位 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·基于行为的移动机器人导航 | 第42-43页 |
| ·移动机器人组合导航 | 第43-50页 |
| ·组合导航算法原理 | 第43-48页 |
| ·试验与分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 移动机器人路径规划 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·移动机器人的全局路径规划 | 第51-60页 |
| ·概述 | 第51-53页 |
| ·基于模糊逻辑的移动机器人路径规划 | 第53-60页 |
| ·移动机器人的局部路径规划 | 第60-62页 |
| ·移动机器人路径设计 | 第62-65页 |
| ·常用的二次曲线路径生成方法 | 第62-63页 |
| ·改进的四次曲线路径生成方法 | 第63-64页 |
| ·试验与分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 移动机器人控制 | 第66-91页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·移动机器人的点镇定问题 | 第67-71页 |
| ·基本原理 | 第67-68页 |
| ·仿真实验与分析 | 第68-71页 |
| ·基于Lyapunov直接法的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第71-74页 |
| ·基本原理 | 第71-72页 |
| ·仿真实验与分析 | 第72-74页 |
| ·基于反馈线性化的移动机器人路径跟踪控制 | 第74-83页 |
| ·前轮驱动并可转向移动机器人的路径跟踪控制 | 第74-78页 |
| ·两轮差动驱动移动机器人的路径跟踪控制 | 第78-83页 |
| ·基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第83-86页 |
| ·基本原理 | 第83-84页 |
| ·仿真实验与分析 | 第84-86页 |
| ·基于模糊逻辑的移动机器人路径跟踪控制 | 第86-89页 |
| ·基本原理 | 第86-88页 |
| ·试验与分析 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 多移动机器人协调 | 第91-101页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·多移动机器人系统的体系结构 | 第92-93页 |
| ·多移动机器人路径规划 | 第93-95页 |
| ·多移动机器人编队 | 第95-100页 |
| ·基本原理 | 第95-98页 |
| ·仿真实验与分析 | 第98-99页 |
| ·试验与分析 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第七章 全文总结 | 第101-103页 |
| ·结论 | 第101-102页 |
| ·进一步的研究工作 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-114页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |