地图构建中基于视觉的物体识别与定位

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-8页
目录	第8-10页
第一章 绪论	第10-20页
·机器人地图构建	第10-17页
·研究目标和研究内容	第17-18页
·研究方案	第18页
·实验平台	第18-19页
·本文结构	第19-20页
第二章 视觉识别与定位的系统构架	第20-26页
·机器视觉	第20-21页
·立体视觉和三维重建	第21-23页
·物体识别与定位的解决方案	第23-25页
·小结	第25-26页
第三章 摄像机标定	第26-36页
·摄像机标定的基本原理	第26-29页
·各种算法	第29-30页
·张正友的平面模板两步法	第30-34页
·小结	第34-36页
第四章 立体匹配	第36-48页
·角点提取	第36-38页
·初始匹配	第38-39页
·松弛迭代	第39-41页
·次序约束	第41-44页
·实验结果	第44-47页
·小结	第47-48页
第五章 基础矩阵	第48-60页
·基础矩阵的基本原理	第48-49页
·基础矩阵求解	第49-52页
·基于微粒群求解基础矩阵	第52-55页
·实验结果	第55-58页
·小结	第58-60页
第六章 三维重建和物体定位	第60-68页
·引言	第60页
·三维重建的基本原理	第60-63页
·实验结果	第63-66页
·小结	第66-68页
第七章 总结与展望	第68-70页
参考文献	第70-76页
致谢	第76页