便携式地面移动机器人运动分析及控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·研究背景 | 第7页 |
| ·微小型地面移动机器人国内外研究现状 | 第7-8页 |
| ·主要研究内容 | 第8-9页 |
| ·主要贡献 | 第9页 |
| ·论文组织结构 | 第9-10页 |
| 第二章 履带式地面移动机器人动力学分析及建模 | 第10-26页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·直线运动分析 | 第10-13页 |
| ·直线运动速度分析 | 第10-11页 |
| ·整体受力分析 | 第11-12页 |
| ·运动动力学模型 | 第12-13页 |
| ·转向运动分析 | 第13-19页 |
| ·转向运动学分析 | 第13-16页 |
| ·转向阻力分析 | 第16-19页 |
| ·转向驱动力分析 | 第19页 |
| ·建立转向动力学模型 | 第19-24页 |
| ·假设条件 | 第19页 |
| ·转向运动过程分析 | 第19-21页 |
| ·转向受力分析 | 第21-23页 |
| ·转向动力学模型 | 第23-24页 |
| ·仿真实验 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人在典型地形的运动分析 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·几种典型地形运动分析 | 第26-28页 |
| ·斜坡行驶 | 第26-27页 |
| ·重心分布 | 第27页 |
| ·跨越壕沟 | 第27-28页 |
| ·跨越障碍 | 第28页 |
| ·机器人上下台阶动作规划研究 | 第28-36页 |
| ·机器人上障碍物过程动作规划 | 第28-32页 |
| ·机器人下障碍物运动分析 | 第32-35页 |
| ·机器人上楼梯情况分析 | 第35-36页 |
| ·仿真实验 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·控制器硬件部分设计 | 第38-44页 |
| ·控制器硬件设计思想 | 第38页 |
| ·控制器硬件设计特点 | 第38-39页 |
| ·硬件部分总体介绍 | 第39-40页 |
| ·控制器硬件具体设计流程 | 第40-44页 |
| ·控制器软件部分设计 | 第44-47页 |
| ·控制软件设计思想 | 第44页 |
| ·底层运动软件设计 | 第44-45页 |
| ·通信协议层设计 | 第45-47页 |
| ·应用层设计 | 第47页 |
| ·控制器实现 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 路径跟踪控制及仿真 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·路径生成 | 第49-51页 |
| ·机器人运动学建模及跟踪问题描述 | 第51-53页 |
| ·控制器设计 | 第53-56页 |
| ·控制律设计 | 第53-55页 |
| ·跟踪控制器结构设计 | 第55-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 路径实时动态规划及仿真 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·环境感知 | 第59-60页 |
| ·机器人自身位姿的感知 | 第59-60页 |
| ·机器人对周围环境感知 | 第60页 |
| ·滚动路径规划算法 | 第60-65页 |
| ·场景分析 | 第61-62页 |
| ·场景预测 | 第62-64页 |
| ·滚动窗口内的局部子目标规划 | 第64页 |
| ·反馈初始化 | 第64-65页 |
| ·规划算法流程 | 第65页 |
| ·仿真结果 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·未来的工作 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第73页 |
